roboforum.ru

Доброго времени суток! Всем!
Большая просьба помочь с идеей, точнее не с самой а с ее исполнением. Есть вот такая задумка сделать бота, который будет ездить по комнате запоминать расположение объектов, и после сбора данных сможет сам перебираться с одной точки комнаты в другую ( эти точки планирую задавать с пк, связь с которым будет проходить через ик канал) Измерять расстояние до объектов планирую датчиком с мишки. Также планирую в роли "мозга" использовать мк атмегу32. Единственное что пока не ясно как сделать так чтоб эти "мозги" управляли всем. На мк писал только простейшие програмки, поэтому тут не знаю с чего начать.
Буду рад любой помощи.

мишку жалко
да и связь с ПК через ИК канал тоже не весело.

для начала стоит посмотреть то как это реализуют другие
кто как связывается с ПК, как ездят и как пытаются запоминать положения объектов.
если первое и второе ещё как-то доступно новичку, то уж навигация по квартире скорее удел уже опытных роботостроителей

еще забыл написать что первичное считывание информации планирую делать ИК-бампером

попробуйте составить список всего с чем нужно будет работать и потом по отдельности под каждый пункт пишите код. сначала подключаете плату с мегой по уарту к компьютеру и пишете код для пересылки данных на компьютер (где допустим создаёте для начала программу-терминал) и обратно. потом, как вариант добавляете к меге драйвер двигателей и начинаете писать код для управления ими. вращаете в одну сторону, в другую, меняете скорость. потом подключаете датчик расстояния. и так далее. а уже потом переходите на ик или радиоуправление, пробуйте "рисовать" карту или реализовывать автономность. это называется от простого к сложному. главное не хватайтесь за всё сразу, иначе будет каша в голове и всё очень сильно затянется по времени.

с всем этим я быстро разберусь, просто не могу понять самого алгоритма сканирования и запоминания объектов в комнате, с остальным все более менее понятно, а вот с этим , темный лес и куча дров.

упрощенно в идеальных условиях это будет примерно так: есть плоскоть определённых размеров (стол или пол комнаты), подавая на моторы сигналы ты без всяких энкодеров знаешь какие колёса на сколько прокрутились, т.е. можешь определять где в конкретный момент находится твоя машина. машина ставится в определённые координаты и естественно известно под каким углом она развёрнута. в машине, допустим дальномер стоит, с которого можно данные считывать с определённым интервалом. сначала можно "осмотреться", т.е. развернул машину немного, получил данные с дальномера, потом опять развернул, опять получил данные и т.д. ты знаешь в каких координатах в каждый момент времени находится твоя машина и под каким углом. получил с дальномера, что расстояние такое-то, вычислил координаты препятствия по простеньким формулам из школьной геометрии и "нарисовал" точечку на плоскости. в компьютере эта плоскость существует в виде 2х мерного масcива, каждая ячейка которого представляет квадрат определённых размеров (1*1см или 0.5*0.5см или еще каких соотношений). 1 - там что-то есть, 0 - ничего не мешает. вот так и ездишь, заполняя карту данными. в книгах и статьях глянь как определяется, принадлежность точки многограннику, там ничего сложного. так ты поймёшь, сможешь проехать или нет. потом можно и усложнять, например заполняя массив не 1 или 0, а 0 - ничего нет, 1 - всегда что-то есть (стена понятное дело условно никогда никуда не денется), 2 - временная преграда, 3 - туда нужно приехать, 4 - это точки линии, по которой нужно ехать, 5..n - объект такой-то.
в реальных условиях не всё так просто и нужно будет использовать энкодеры или еще как-то определять где в пространстве находится. поверхность может быть из различных материалов, на полу что-то может лежать, допустим шнур. нужно будет применять алгоритмы коррекции ошибок. может еще прийдётся расставлять маячки. и т.д.
более-менее в общих чертах проясняется?

это называется SLAM. Пока распространённые алгоритмы работают именно на одометрии (ваш датчик от мышки) и лазерных дальномерах (ваш ИК-датчик ).
Как вариант сделать можно так:
мобильный робот с датчиками, который по беспроводному каналу (напрмер, синезуб) передаёт данные на ПК, на котором уже крутится программа обсчёта. Потом, при желании, можно будет всё на МК перенести
На ПК можно, например, использовать тот же ROS

очень интересная информация, немного все проясняется, осталось только понять как заставить мк все это обрабатывать.

делаете бесконечный цикл в мэйне, в нём работаете с датчиками, получаете и отсылаете информацию на компьютер, управляете моторами (хотябы в виде управления апаратным шимом) и т.д. можете часть функционала на прерываниях сделать. как с чем работать вы писали, что быстро разберётесь.

А еще можно взять ORFA-совместимый МК и готовую ORFA

ИМХО без энкодеров повороты будут с точностью плюс-минус полоборота колеса. Это при стабильном питании. А если АКБ подсели?

а если колесо будет проскальзывать? прикручиваются, допустим датчики от мышки. а если машина на фантик блестящий от фольги наедет или на провод и высота будет уже не та? а если ... ? проблемы решают по мере поступления.

вот этим и хорош журнал. Там описаны алгоритмы на доступном языке, как тот же робот сканирует местность, как гоняет по комнате и передает информацию в комп, заполняя "белые" пятна на карте в компе.
А вот без LPS робот сможет в заданную точку попасть только если программе управления задана начальная точка. Из произвольной на автомате - или AVM, или городить систему определения координат.

а самому придумать алгоритм уже не модно? сегодня найдёте в журнале простенький алгоритм для вашей задачи, а завтра не найдёте. всё, крест на затею? и не нужно прям в обязательном порядке знать свои первоначальные координаты и ориентацию. по квартире покатались и карту сделали. всё, уже будете знать и текущее положение и куда и по какому маршруту. только чем сложней будет задача, тем меньше сможете получать помощи со стороны.

с этим вы правы, но с чего - то надо же начинать, это у меня первый проект с такой сложностью, пока еще плохо представляю как именно буду его выполнять, но понемногу все проясняется =)