roboforum.ru

ого!! ничегосе, сколько заморочек:-) я в школу ходил давно.... ничем помочь не смогу:(

берем у девятиклассников формулы http://www.exponenta.ru/educat/systemat ... _sikor.asp

экспериментально подбираем скорость(будет зависеть от напряжения батареи) строим с шагом 1гр (сервы имеют такой шаг) графики от -60 до 90 с неким шагом времени (первый график):

разбиваем на столбцы ищем верхние точки строим новый график (второй), который показывает наш рабочий диапазон.
проверяем координаты цели на вхождение (с использованием функции интерполяции). иначе "говорим" что далеко.
подбираем траекторию из доступных с наибольшей близостью траектории (снова интерполяция). в случае, когда траектория "навесом" точнее, игнорируем ее, берем второй близкий результат (надо как то критерии подобрать чтоб всегда пологая была - так быстрее\лучше будет работать).
третий график это траектория до цели.

результаты применения алгоритма баллистики будут позже. может придется ввести замедление по оси X или еще чего.

Добавлено спустя 3 минуты 23 секунды:
PS если кто знает метод именно расчета, а не поиска угла, поделитесь.

Добавлено спустя 2 часа 52 минуты 24 секунды:
работает скорость что то около 7.7м\с при 8В питании. а так бы и не знал.


все это конечно не очень точно. не учтены влияние сопротивления воздуха, уровень воды и характеристики форсунки. разбрызгивание вообще хрен предскажешь. на большом удалении там отдельные капли большой областью летят, что даже хорошо, так как компенсирует нехватку точности.
такие дела.

Добавлено спустя 5 минут 46 секунд:
robovan, вспоминай школьные знания (и чего покруче). полезное это дело.

Мне кажется в виде формул трудно учесть все параметры,
может проще составить таблицу (ну были такие таблицы брадиса в школе),
только в памяти компа. Замерить значения с каким-то шагом, а значение между ними интерполировать.
Хотя через формулы красивее, но нужно выяснить что точнее...

не не не. никаких таблиц. когда-нибудь у меня появится учет наклона робота, влияние воздуха и прочие штуки. вплоть до профессионального уровня. как на каких-нибудь танках, где специальный лазерный прибор измеряет искривление ствола... или вообще стрельба с воздуха с учетом своего движения,движение цели, вращения снаряда и дофига чего еще.

я тут вспомнил что искать угол надо до момента когда разница перестает уменьшаться. то есть берем угол прямой видимости прибавляем пошагово сравниваем с предыдущим.
вот доработанный код на котором пока остановлюсь. благо все наводится и работает хорошо для моей поливалки))

"диапозон" и "скорость" хранятся отдельно. пересчитывается с изменением напряжения. соответственно расчет баллистики идет только если объект в зоне обстрела, иначе выдаем значение 200, что на выходе интерпретируется как "далеко".

Да ладно, учет всего. Вона, для реальных военных пушек составлены таблицы стрельбы - ими и пользуются уже лет 150.

это ж сколько таблиц надо если скажем ствол изогнулся чуть туда потом сюда?
см. http://topwar.ru/uploads/posts/2011-09/ ... 225_01.jpg
а вот у меня напряжения на банках подсядет...мне теперь для каждого значения напряжения таблицы составлять, которая у меня по сути должна быть трех мерной...
и не отговаривайте,Вы, меня. я может хочу изучать всю эту тематику и умнеть

сегодня утром понял что у мну ошибка в коде. расстояние до цели берется не то.
download/file.php?id=30515&t=1
бралось ОБ а надо СА. собственно в предыдущем сообщении поменял скрин кода. там добавился расчет сей величены.

я вот о чем хочу рассказать
вид сбоку. в центре координат имеем камеру. смотрит она по оси У.точка А это интересующий нас объект.
черные координаты эт значит камера "прямо", зеленый - "вниз".

показано как проецируется на ось Y точка А, в зависимости от угла поворота этой системы координат...
удивительно, но именно проекция (прилежащий катит) выдается ПО камеры xtion Pro за расстояние до точки.
или что то вроде того. я до конца так и не разобрался.
соответственно надо это дело переводить в систему координат с нормальной ориентацией . так как балисстика у нас четко привязана к ускорению свободного падения.
я пока выравнял камеры строго горизонтально. а потом заюзаю акселерометр на плате, что к камере приклеена, и буду углы мереть\ пересчитывать значения.

опять же http://topwar.ru/uploads/posts/2011-09/ ... 225_01.jpg
тут стабилизаторы поля зрения и вооружения помимо прочего занимаются вопросами учета наклонов. и только потом всякие таблицы\шмаблицы смогут заработать.
думается мне выглядит это так:

вид из ствола (прицела). черные координаты это для нормально стоящего танка, зеленый для наклоненного на правый бок.
А -цель. B - куда надо стрелять с учетом балистики.
длины прямых, проецируемых на оси соответствую углам наклона ствола по осям.
собственно понятно что учет наклона танка необходим...
какие еще таблица шмаблицы могут быть?

ЗЫ приспособление для корректировки всех констант ну или составления таблицы

что интересно угловое разрешение (гр на пиксель) для камеры расстояний и по горизонтали и по вертикали подобран как "0.1"гр. совсем не совпадает с значениями, заявленными производителем. а может я делаю что то не так.
ну а так в целом работает. насколько смог настроил. проблем с попадание в кота быть не должно.

Вообщем взял "ручной режим", где координаты берутся с положения мышки в окне вывода картинки с вебкамеры и прибавил данные расстояния для этих же координат (в пикселях на картинке) с камеры расстояний. Полного соответствия координат на изоброржениях 2х камер нет. В конце видео я какрас искал точку в которой показывается истинное расстояние до закрепленного моторки (1500мм вместо 3000мм до стены).
Более-менее можно увидеть влияние расстояния на результирующие углы наводки серв.

не знаю мож потом смещение координат сделаю посмотрю на результат. но так уже не плохо. прикольно будет поездить по дому с управлением клава\мышь.

новый БМПТ терминатор 2
новый футуристичный вид прилагается

Добавлено спустя 1 минуту 39 секунд:
Nesenin иди работать в Гугль) они как раз новых дронов разрабатывают

в гугль меня не возьмут даже разносчиком кофе.ибо бесполезен и не красиф
"терминатор"а почему то не берут на вооружение. видать орудия БТР\БМП (см http://youtu.be/ECmUxex1lOU) на платформе танка наших вояк не интересует.

я тут прошивку охотника пофиксил. добавил контрольную сумму, а то бывало "оживал" робот от действий сторонней проги или во время работы родной проги путался порядок посылаемых байтов, как следствие робот творил черти что. даже как то стыдно что раньше не было с учетом того что пушка стоит... ну и заодно убрал задержку в общем цикле, а вывод данных (пока только с компаса) сделал с использованием функции millis().

потом надо будет энкодеры на моторах что ли задействовать. с лета так и зависло это дело. только вот чего с ними придумать? может скорость\обороты контролировать или просто считать да в порт слать?
PS у меня сейчас 1 комп остался - сам робот. ноут сплавил. соответственно не с чего по wifi связаться запустить на тест FPV управление чтоб проверить как оно прицеливание мышкой на практике. потенциально должно быть все круто: ткнул на экран - струя летит в цель или не летит, но робот подает знак что мол "не достанем, надо подъезжать". помню раньше с пульта вообще не реально попасть было см. http://youtu.be/Upq1U1SoLbg
думал я какой новый комп брать. всеж заказал тут http://www.citilink.ru/search/?text=int ... ch_area=on новый intel nuc (BOXD54250WYK2 i5 4250U/GMA 5000/No OS) с расчетом что когда надумаю следующий брать, то этот послужит для еще одного робота

Добавлено спустя 11 минут 41 секунду:
PPS на DC3217BY (http://www.citilink.ru/catalog/parts/pc ... ms/754327/)подозрительно низкая цена. он как мой толька там порт есть Thunderbolt . с него можно в высоком разрешении картинку выводить. в теории. а на практике нигде нет кабеля. ппц какой то. а то тоже вариант. по такой то цене.

Nesenin писал(а):видать орудия БТР\БМП (см http://youtu.be/ECmUxex1lOU) на платформе танка наших вояк не интересует.

разработок очень много, а денег очень мало. на всё не хватит
DC3217BY почти везде 300-400$, но в некоторых магазинах таки реально примерно по 200$.

Выпуски танкового биатлона http://www.youtube.com/playlist?list=PL ... LhdfnrnF7l
не думал что так часто промахиваться можно на спец. технике.
а я все ручное наведение улучшаю

все равно есть косяки. более-менее четко получается настроить на одно расстояние, скажем на стену на расстоянии 3м или на коробку на расстоянии 1м. а чтоб сразу и на том расстоянии и на этом работало по всей площади - фиг. на видео струя чуть выше пошла. где то ошибки. походу надо все величины перепроверить. начиная от угла обзора камер, заканчивая сопоставлением намеренных величин с реальностью. то же касается серв, насоса, форсунки. по новой лазер надо крепить и проверять на какие углы и как крутят сервы. короче говоря проще сделать новую точную систему чем эту доводить до ума. по крайней мере мне уже лень.
PS тут недавно в передаче про систему "Панцирь" услышал что в стволе есть катушки для измерения начальной скорости пули и все такое. но все равно на расстоянии 2000м не смогли поразить летящую мишень, потратив весь боекомплект. лол.http://youtu.be/lv57h6fZqvA 25минута

это кажется что 2 км мало ) а по мелкой фигульке можно и не попасть. для точного наведения как раз таки ракеты. а если цель крупная можно дать залп и накрыть кучей пуль сразу. что будет сильно дешевле )

Торжество Intel NUC:
Запущено мое ПО с выводом данных с обеих камер, захват картинки с экрана в разрешении 1280*720 и запись в файл + передача разрешения экрана 1600*1200 через TeamViewer. легко))
собственно первое тестовое видео, показывающее что это возможно в движении по кухне

и это старый NUC. новый у мну теперь в роли центра управления.
я по технической части много чего переделал в роботе и надо еще кой чего сделать. отчеты будут позже.
PS соседские котики наравне с моим научились дверь открывать и хозяйничать на кухне. погодите у меня

Переделал энкодеры, компоновку, сервы заменил, датчикам коробочку сварганил.

На Atmega вход один погорел, на котором выход приемника висел. Перепаял с mini pro. Резисторы добавил в линии приемника.
Потом выяснилось что на 13 выводе arduino nano, который я настроил на вход сигнала с 1 из энкодеров, по схеме http://arduino.ru/Schematic/ArduinoNano30Schematic.pdf висят резистор со светодиодом. От чего не хватало мощи энкодеру 5в установить на вход. Выпаял их.
Еще пришлось установить напряжения на выходе openUPS 15В, так как 12 В это нижний порог для NUC. При вкл двигателей, происходила просадка напряжения и комп вырубался.
Сейчас обнаружилась проблема с openUPS. Батарея неравномерно разрядилась и openUPS не хотел заряжать ее и балансировать. Очень странно себя ведет. Настройки менял но че то как то не удается заставить его вести себя как надо. Аж бесит. Зарядил акумы внешним зарядником.
При связи через TeamViewer моя прога не хочет фиксировать удержание кнопок на клаве (прерывается). То есть я хотел повесить управление движением на кнопки (w a s d)чтоб левой рукой рулить, правой целится\стрелять мышкой. не вышло. сделал программные кнопки нажимаю их мышкой, благо удержание кнопок мыши фиксируется в ПО.или тупо с передатчика модельного рулю. но эт все временно. Надо организовать передачу данных непосредственно из моего ПО без всяких TeamViewer и прочей промежуточной фигни, которая только задержку увеличивает.
Про новый привод форсунки могу сказать что он работает точнее. когда менял заметил какая не точная конструкция была да и сейчас чуть лучше. внизу вот такая серва:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... 0_15s.html у нее минимальный люфт вала. И судя по предварительной настройки коэффициентов в коде наведения, углы поворота соответствуют задаваемым. то есть мне пришлось перенастроить угол разрешения камеры и он совпал с тех. данными камеры по горизонтали. но чую еще придется долго повозиться что б это куда то как то попадало.
В идеале надо жесткую конструкцию фрезеровать\точить, ставить датчики поворотов о 12бит и выше, устанавливать все реальные константы с точностью 1% и потом уже математику прикручивать. а то сейчас не понятно где у меня в расчетах косяк, а где в системе. и пушку надо в разы стабильнее. эт вроде отдельный термин есть "разброс пуль", который говорит о физических возможностях повторяемости результатов таких как начальная скорость и вектор вылета снаряда (ну и вращение если есть). у меня ужас, а не повторяемость.

Добавлено спустя 25 минут 48 секунд:
PS на фото нет рекламы пива. я вообще против спиртосодержащих напитков. собственно то что там было ушло в канализацию сразу без прогона сквозь человека. алюминий нужен был.

Вот бы тебе нашу базу из гнутого листового абс...

Nesenin писал(а):PS на фото нет рекламы пива. я вообще против спиртосодержащих напитков. собственно то что там было ушло в канализацию сразу без прогона сквозь человека.

Пыво? В канализацию? Поубивал бы...