roboforum.ru

Не знаю о чем вы, но увидел шарики и вспомнил как мы ипались с пулеподатчиком...
Нельзя расчитывать на то что шарик или плоский круг войдет в приемную лузу звездочки без вопросов. Например, не войдя полностью в лузу, его заклинит между стенкой и зубом лузы при вращении звездочки, звиняйте если не понятно...
Когда у нас клинил пулеподатчик, специально аккуратно высыпали шарики и смотрели чо не так. И наблюдали картинку как 3 идеальных шарика в строй стоят между зубом лузы и стенкой Вероятность такой комбинации 10 в минус какой-то степени.
Потом стало понятно зачем в покупных бункерных магазинах на входе звездочки ставят подпружиненное колесо, чтоб разбивать такие комбинации, чего и вам советую.
Ща нагуглю для ясности...

Добавлено спустя 11 минут 32 секунды:
вот, подпружиненный ролик на входе звездочки:
http://www.airsoftclub.ru/phpBB3/viewto ... 94&p=53837


Не обязательно ролик, можно делать гибкие входные стенки, мы делаем по технологии лазерной резки гибкий "язычок" на входе приемной звездочки.

Добавлено спустя 3 минуты 47 секунд:
или делать умную программу, которая понимает что заклинило звездочку и делает "дрыг"

Dmitry__ писал(а):Нельзя расчитывать на то что шарик или плоский круг войдет в приемную лузу звездочки без вопросов.

Там датчик шайбы есть и серва, если шайба не на месте никто никого никуда не пихает. А у вас постоянно крутится звездочка в куче шаров... рано или поздно, естественно, раком встанет.

Алгоритм Если нам нужно на лево проталкнуть шайбу:
1. сдвигаем левый верхний угол левой качалки по часовой градусов на 30
- тем самым приоткрываем вход в бункер и закрываем вход в тунель распознавания.
2. двигаем вместе обе качалки до 45 градусов
- тем самым левая качалка придавливает а правая проталкивает в нужный бункер.

Хорошо. Если повесть на одну серву и двигать синхронно?

я не знаю на сколько реально, но имхо надо сделать что-то типо двух вертикальных хранилища, шайбу утаскивать наверх/подсовывать в него снизу.. чтобы выгрузить открывается часть задней стенки корпуса робота, она же закрывает одно из хранилищ.. механики будет много по подъему наверх, или приподниманию стопки, но быстрая выгрузка и компактное хранение..