4-ю степень можно на "скручивание" ноги.. но актуально только для сложных поверхностей с априорными данными о точке касания..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!» В этом мире меня подводит доброта и порядочность... "двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"