roboforum.ru

Виталий, имхо, нужно разграничить уровни быстродействия.. контур тока быстрее контура скорости, также как и контур скорости быстрее контура положения.. по идее нужно утащить минимизацию ошибки по траектории на уровне контуров скорости приводов..

но я то выше к чему, по сути в управлении траекторией важно соблюдать четкое соотношение скоростей.. я подумал смотреть на отношения невязок приводов по скорости .. ща покажу что вышло:

модель общая и контура скорости..

то что вышло.. верхний график какой то странный..

пока писал - понял что можно взять не отношения, а разности между невязками, нормированными заданиями и подмешивать их в регулятор скорости каждой из осей..

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

в общем вот смотрите )

работаю по разнице нормированных невязок.. по скольку нормировать делением на задание не вариант - решил множить на задание другой оси и делить на 10 - максимальное задание.. разница невязок поступает на ПИД регулятор сигнал с которого добавляется к сигналам контуров скорости.. на разных осях в разной полярности..

набросы нагрузки на 0.1 и 0.2, нагрузка - 1/4 от номинального момента.. добавлены "маховички" по 2.5 момента инерции ротора ДПТ..

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Забыл тот раз поблагодарить за ключевые слова

постом выше я изобрел велосипед.. а щас вот погуглил.. пока только по кросс коуплинг контрол.. но блин получилось прям как там народ делает ))

вот например

Добавлено спустя 14 минут 38 секунд:
В общем: Cross Coupling Control - оно самое.. PREDICTITIVE CONTROL ай накапсил это по сути возможная замена обычного регулятора на регулятор с предсказанием.. помочь в этих применениях думаю тоже может, но возможно надо делать это совмещенным..

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"