roboforum.ru

Всем привет!
Возникла идея сделать прибор, который мог бы стабилизировать объект (систему наведения, фотоаппарат, стакан с водой) при установке на движущуюся технику (велосипед, автомобиль, человек). Нашел в интернете похожую схему под кодовым названием "рука официанта" (см форум arduino.cc) сейчас я ее повторил . Она состоит из платы 6DOF от sparkfun, Arduino, двух серв и двух скоб pan/tilt (сейчас отлаживаю программу, но сервы HXT900 которые подходят только для отладки). Так же есть проекты для стабилизации фотоаппарата (но это только защита от вибраций). Основной же проблеммой при моей задаче является перемещения вверх-вниз с большой амплитудой. Если при кренах автомобиля система может как-то компенсировать, то при переезде через лежачего полицейского или от ускорения в поворотах вода все равно выльется, не смотря на то, что сам стакан будет иметь строго горизонтальное положение. Пока идея такая - установить всё это на платформу, которая на 4-х сервомоторах и шпильках сможет ездить вверх-вниз. Обратная связь по энкодеру. Для детектирования ускорения можно использовать акселерометр, но подозреваю, что точности не хватит. Что делать с резким торможением и резким троганием с места - вообще тупик. Прошу совета.

можно на параллельной кинематике попробовать.. чтоб еще и вверх вниз..

Ускорение в горизонтальной плоскости - наклонять платформу так, чтобы суммарный вектор был перпендикулярен плоскости плотформы.
С лежачим полицейским, боюсь, не хватит скорости любых доступных актуаторов. Ну, разве только пневматика успеет - но с ней будут проблемы по точности.
По моим прикидкам, исполнительный механизм должен будет переместиться за 30мс на, допустим, 5 см (при скорости 20 км/ч).

А я в целом не понял, чего надо - то стакан, то фотокамера... стакан поворачивать надо, чтобы не проливался - чего делать с камерой и надо ли при резком старте - не ясно.

NorthStar писал(а):Человек же может недопустить разливание воды из стакана сидя в машине поднимая или опуская стакан.

Я бы посмотрел, как без наклона кто-то будет стаканом пытаться размахивать вверх-вниз

Мне кажется идея очень интересная. Такой столик, чтобы кофе в машине не разливался я бы с удовольствием заимел!

Сложно будет такую быструю и точную механику сделать, но вот эти видео по крайней мере дают надежду (и идею):

Но сам стакан ведь наклонялся, а не вверх-вниз гонял?

Ну так и я не исключал, что наклон должен быть. Просто у меня пока мало вопросов по управлению наклоном, уже даже реализовано что-то. А вот что касается всего остального, то тут уже сложнее. Большое спасибо за видео. Как я понял - там 4 мотора и 8 шарниров. Не очень понял - можно ли будет там наклоном управлять, так как на видео плоскость захвата всегда в строго горизонтальном положении.
А где можно видео с девайсом на приборной панеле посмотреть?
Может я действительно переоцениваю необходимость гасить ускорения и обойтись только вращениями.
А что с измерениями? Я где-то год назад пробовал управлять колесной платформой по акселерометру. Получилось мягко говоря плохо ((