roboforum.ru

Всем привет!
Возникла идея сделать прибор, который мог бы стабилизировать объект (систему наведения, фотоаппарат, стакан с водой) при установке на движущуюся технику (велосипед, автомобиль, человек). Нашел в интернете похожую схему под кодовым названием "рука официанта" (см форум arduino.cc) сейчас я ее повторил . Она состоит из платы 6DOF от sparkfun, Arduino, двух серв и двух скоб pan/tilt (сейчас отлаживаю программу, но сервы HXT900 которые подходят только для отладки). Так же есть проекты для стабилизации фотоаппарата (но это только защита от вибраций). Основной же проблеммой при моей задаче является перемещения вверх-вниз с большой амплитудой. Если при кренах автомобиля система может как-то компенсировать, то при переезде через лежачего полицейского или от ускорения в поворотах вода все равно выльется, не смотря на то, что сам стакан будет иметь строго горизонтальное положение. Пока идея такая - установить всё это на платформу, которая на 4-х сервомоторах и шпильках сможет ездить вверх-вниз. Обратная связь по энкодеру. Для детектирования ускорения можно использовать акселерометр, но подозреваю, что точности не хватит. Что делать с резким торможением и резким троганием с места - вообще тупик. Прошу совета.

таки сначала определитесь с ТЗ
фотоаппарат весом пару кило и 100 грамовый стакан это разные вещи.

если 100 грамовый груз ещё можно как-то на сервах стабилизировать то 2 килограмма уже нет.

возьмите стедикам и модернизируйте его для компенсации по высоте.

можно на параллельной кинематике попробовать.. чтоб еще и вверх вниз..

Наверно лучше стабилизируемую массу увеличить, а жесткость подвеса понизить.

Ускорение в горизонтальной плоскости - наклонять платформу так, чтобы суммарный вектор был перпендикулярен плоскости плотформы.
С лежачим полицейским, боюсь, не хватит скорости любых доступных актуаторов. Ну, разве только пневматика успеет - но с ней будут проблемы по точности.
По моим прикидкам, исполнительный механизм должен будет переместиться за 30мс на, допустим, 5 см (при скорости 20 км/ч).

комбинировать
пневматику для больших движений корзины, а в корзине уже точный механизм компенсации вибрации.

А я в целом не понял, чего надо - то стакан, то фотокамера... стакан поворачивать надо, чтобы не проливался - чего делать с камерой и надо ли при резком старте - не ясно.

Ну а с датчиком что? Кроме акселя никаких идей?
Есть еще мысль повесить систему на пружинах, а вибрацию гасить магнитным полем.
Видимо эта задача и правда задача труднореализуемая любителем ((

Добавлено спустя 14 минут 37 секунд:
А что тут непонятного? Вес я бы всетаки ограничил 200 гр. Зеркальный фотик - очень тяжело. Поворот уже есть, но если с этим устройством например бежать, то все равно все разольется из-за ускорений. Я к сожалению не очень хорошо в фильтре кальмана разобрался, но при разгоне и торможении гироскоп покажет 0, а акселерометр покажет изменение ускорения. Будет ли при этом реакция системы или нет, я пока сказать не могу, еще не настроил регулятор. Но на ускорения вверх-вниз реагировать просто нечем. Человек же может недопустить разливание воды из стакана сидя в машине поднимая или опуская стакан. Мне кажется 4 мотор-редуктора могут делать это быстрее. У меня есть балансирующий робот, так вот он же балансирует лучше, чем я бы им управлял с джойстика. Так что при адекватных данных об ускорении задача должна решаться (пока хоть по оси Z).

NorthStar писал(а):Человек же может недопустить разливание воды из стакана сидя в машине поднимая или опуская стакан.

Я бы посмотрел, как без наклона кто-то будет стаканом пытаться размахивать вверх-вниз

Уровень жидкости.

Мне кажется идея очень интересная. Такой столик, чтобы кофе в машине не разливался я бы с удовольствием заимел!

Сложно будет такую быструю и точную механику сделать, но вот эти видео по крайней мере дают надежду (и идею):

видел недавно видюшку там у чела на приборной панели стакан с водой в хитром девайсе стоял
и он на машине фортеля выкручивал
уровень воды в стакане был всегда неподвижный параллельно плоскости края стакана и ничего не выливалось.

девайс был собран я так понял на обычных сервах

Но сам стакан ведь наклонялся, а не вверх-вниз гонял?

дя, стакан крутился в подвесе
чел ездил по ровному асфальту.

забавная штука, таксистам бы понравилась, стаканчик с кофе возить =)

Ну так и я не исключал, что наклон должен быть. Просто у меня пока мало вопросов по управлению наклоном, уже даже реализовано что-то. А вот что касается всего остального, то тут уже сложнее. Большое спасибо за видео. Как я понял - там 4 мотора и 8 шарниров. Не очень понял - можно ли будет там наклоном управлять, так как на видео плоскость захвата всегда в строго горизонтальном положении.
А где можно видео с девайсом на приборной панеле посмотреть?
Может я действительно переоцениваю необходимость гасить ускорения и обойтись только вращениями.
А что с измерениями? Я где-то год назад пробовал управлять колесной платформой по акселерометру. Получилось мягко говоря плохо ((