roboforum.ru

Всем доброго времени суток!

Появилось желание сделать робота, и не абы какого, а аналог железяки из "Теории Большого Взрыва":



В принципе, ничего крайне сложного тут нет. Применение очевидно, не можешь по каким-то причинам пойти сам - отправь робота. Я уже начал выбирать сервоприводы, когда понял, что затею ждет большой FAIL, ведь нас окружают поребрики (в Москве - бордюры), пороги и... лестницы. Чтобы послать такого робота дальше порога своего дома - нужно научить его преодолевать препятствия такого вида. Но как?

У представленного выше робота есть несколько особенностей:

- он тяжелый (аккумулятор, все дела)
- мачта с дисплеем и камерой

Исходя из них, я нарисовал небольшой алгоритм:



Но так как опыта создания роботов нет - выношу его на общественный суд. Как вам идея? Или есть более эффективные и проверенные временем варианты?

Здесь, меня смущает ШАГ 2, ведь робот весит > 15кг, реально ли найти привод за вменяемую цену, способный поднять этого тяжеловеса?

В общем, идеи, критика, статьи, видео, схожие темы форума только приветствуются, заранее спасибо

Мотор-редукиор от стеклоочистителя с маленькой звездочкой под велоцепь 15 кг поднимет. Но робот такого веса вряд ли поместится на ступеньку. Или придется ЦТ задирать.

_________________
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.

На 1 рисунке вижу ...

"Лыжи" как у вильчатого подъемника с дальномером ШАРП движуться от пола вверх и находят верх ступеньки и ее глубину, выдвигают на нее лыжи, переносят на них одну часть робота, затем подтягивают другую

_________________
Читайте !

Главное не терять оптимизма!

Боюсь, что до ступенек с паребриками он просто не дойдет. Сопрут, даром, что 15 кг. А, если к нему охрану приставить, то она его и на лестницу занесет заодно. . Так что лучше пока такой проблемой не заморачиваться или делать шестинога - ему лестницы по барабану!

Я хочу это видеть!

Чтоб шестиног лазил по лестнице это ... только в теории. Так сказать техническая возможность есть, а вот запрограммировать ее сложновато.

ТС предлагаю гусеничную платформу длиной в 3-4 стандартных ступеньки, тогда он везде просто проедет. Если убрать мачту (или сделать ее складывающуюся) то достаточно будет длины в 2 ступеньки.

Можно и на двух колесах с ластовидными грунто зацепами. Наверно и балансирующий вариант возможен.

_________________
Читайте !

тут есть несколько лестницоходов (видео)
http://nnxt.blogspot.com/2011/01/blog-post_18.html

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Забавная подборка Повеселила. Что только не придумают.
На практике для реализации суррогатов/аватаров подходят только те способы, которые не сильно снижают среднюю скорость перемещения. Если для преодоления 1 ступеньки надо что-то раскладывать, что-то раздвигать, то это слишком долго. Перемещение по лестнице будет представлять из себя жуткий геморрой.

Особенно порадовала цитата с предыдущей ссылки: "Естественное желание - посмотреть решаема ли эта задача принципиально, и если да, то какие варианты решения существуют." Ага, желательно на халяву, пусть сначала детишки на Lego сделают, а там ужЕ и DARPA подключится.

_________________
Когда я слышу слова "Первый закон робототехники", я вспоминаю анекдот про ноусэров.

Всем спасибо за ответы. Сейчас рассматриваю два варианта. Первый - с гусеницами, а-ля WALL-E ) Насколько я видел, на форуме много примеров таких роботов. Второй вариант, ИМХО, сложнее:



Но и выглядит интереснее. Намного. Да и форм-фактор практически такой же, какой нужен.

Так что, буду думать дальше. Конструктивная критика обоих решений только приветствуется.

Основная критика второго варианта: Пересмотрите ролик и представьте, что вы рулите этим роботом. Заодно представьте, что он не сам переставляет колеса, а это делаете вы дистанционно. Вперед, зацеп, левая пара на ступеньку, правая пара на ступеньку, подтянулись, Вперед, зацеп, левая пара на ступеньку, правая пара на ступеньку, подтянулись, Вперед, зацеп, левая пара на ступеньку, правая пара на ступеньку, подтянулись.

Результат: Пока поднимешься по лестнице со скуки можно помереть.
Обычно "на 1 этаж подняться/спустится быстрее пешком, чем лифт ждать". С этим вариантом все наоборот.

Интересно, как там электричество передается...

Добавлено спустя 1 минуту 17 секунд:
Или это механикой так развязали? Круто!

Вопрос такой, вот есть бордюр,
по ГОСТу 10см⁺/_-1см.
Вот есть такие машинки р.у., краулеры называются,
типа http://store.rc4wd.com/Copperhead-110-C ... p_205.html
Если диаметр колес меньше 20см, то он не залезет на бордюр?
По идее, колесо может зацепиться только за край бордюра,
чтобы на него заехать. Или трения задних колес будет достаточно
чтобы его подтолкнуть?

Зависит еще от массы и ее распределения. Кроме того, у конкретно этой другая проблема. Она может провалиться так, что бордюр будет между колесами и повиснет. Лучше 6-ти колесный вариант.
А еще лучше вот такая шняга, она везде пролезет