roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Позиционирование робота.

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Позиционирование робота.

Сообщение alexandret » 18 июл 2011, 14:57

Идея заключается в том, что бы робот определял свои абсолютные координаты без использования GPS.
Были идеи использовать вместо спутников GPS свои радиостанции, но, учитывая малое расстояние (порядка километра), между станциями а, следовательно, очень малое время задержки сигнала, от идеи пришлось отказаться.
Была идея снимать местность с высоты и по этим снимкам ориентироваться, но и эта идея отпала из-за большой изменчивости самой местности (дождь, снег и т.д.).
Была идея ориентироваться по расположению домов (оно определяется датчиками расстояния робота, двигающегося по улице), но опять же, из-за всевозможных препятствий (деревья, высокие машины, сильные перепады местности) от нее пришлось отказаться.
Теперь я в тупике - в голову не приходят мысли по этой теме.
Если кто предложит что-либо - буду премного благодарен. :)
alexandret
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 18 июл 2011, 14:43

Re: Позиционирование робота.

Сообщение Eruman » 18 июл 2011, 15:13

Солнце, звезды, радиостанции-маяки.

Добавлено спустя 1 минуту 32 секунды:
ПС: Радиостанции коммерческие использовать для вычисления направления на сигнал, можно и спутниковые пытаться ловить. По известным векторам можно собственное место рассчитать.
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 762
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Позиционирование робота.

Сообщение FantasyOR » 18 июл 2011, 16:03

никак, вас забрось в чужой город с завязанными глазами, как вы будете ориентироваться? спросите у прохожих, можете и робота научить спрашивать у прохожих город-улицу и позиционировать себя по загруженной карте.

вообще у ОПСОСов(операторов сотовой связи) есть функция примерного определения местоположения(родительский контроль или вроде того), можете воспользоваться ею, опросить 3 местных ОПСОСов и усреднить ответ.

по солнцу за бодаешься, как минимум нужно будет спрашивать у местных который сейчас час и сравнивать его с "по Гринвичу" ...
по звёздам не проще, нужно иметь карту передвижения созвездий по небесной сфере в течении года, как-то сравнивать, а вдруг звёздный дождь? или неба не видно, бедного робота украли и заперли в сарае...

подскажите чем обусловлен отказ от gps-глонасс
пей саке пока горячо
Аватара пользователя
FantasyOR
 
Сообщения: 62
Зарегистрирован: 11 окт 2009, 20:59
Откуда: москва, королёв

Re: Позиционирование робота.

Сообщение boez » 18 июл 2011, 16:10

Если нельзя GPS - используй ГЛОНАСС :)

А если серьезно - по какой причине нельзя использовать GPS? Просто в зависимости от этой причины могут "поотпадать" и другие методы. И вообще, что за среда обитания, я правильно понимаю, что раз километры, дома, машины и рельеф, то это нечто, ездящее автономно по городу?
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Позиционирование робота.

Сообщение Eruman » 18 июл 2011, 16:16

FantasyOR писал(а):по звёздам не проще, нужно иметь карту передвижения созвездий по небесной сфере в течении года, как-то сравнивать, а вдруг звёздный дождь?

Потому и было предложено на спутники-ретрансляторы ориентироваться ;) Они геостационарны.
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 762
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Позиционирование робота.

Сообщение Angel71 » 18 июл 2011, 16:26

есть такая штука, agps называется. кроме обсосов есть еще вайфай точки доступа. про отказ от gps, без конкретики звучит мягко говоря нелепо. и вообще купите нормальный сматфон/навигатор/планшетник/..., поставьте навител и не мучайте прохожих.
Последний раз редактировалось Angel71 18 июл 2011, 16:28, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Позиционирование робота.

Сообщение alexandret » 18 июл 2011, 16:28

Не думал что так быстро увижу ответы. :shock:
Отвечаю сразу всем.
По солнцу/звездам - а если облачно. Тем более, в городе звезд не видно.
По Базовым Станциям Сотовой Связи (БССС) не прокатит, они не определяют затухание сигнала и не знают собственных координат, тем более сигнал от них очень сильно отражается от препятствий, что тоже вносит сильные помехи. Точность, таким образом выйдет в пределах "соты" - 200-1000 метров.
GPS - "технология потенциально вражеская" :lol: .
А летать по городу или над ним будет либо модель вертолета, либо самолета.
ПС: Радиостанции коммерческие использовать для вычисления направления на сигнал, можно и спутниковые пытаться ловить. По известным векторам можно собственное место рассчитать.

Тут я понимаю нужно будет использовать что то типа направленной антенны или радара? В принципе идея здравая, но в голову не приходила :sorry:
alexandret
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 18 июл 2011, 14:43

Re: Позиционирование робота.

Сообщение HarryStar » 18 июл 2011, 16:30

alexandret писал(а):Были идеи использовать вместо спутников GPS свои радиостанции, но, учитывая малое расстояние (порядка километра), между станциями а, следовательно, очень малое время задержки сигнала, от идеи пришлось отказаться.

Это очень странно. Малое время задержки тут не при чем. Установка своих GPS-передатчиков на земле часто применяется в геодезии для повышения точности GPS до 1 см. Обычно ставится 1-3 точки и если они видны с GPS-приемника, то точность позиционирования очень большая. Стоимость GPS-передатчиков около 400-800 тысяч рублей (мне так говорили).
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Позиционирование робота.

Сообщение =DeaD= » 18 июл 2011, 16:30

Поставьте радар ПВО, он сам будет вам выдавать координаты вашего самолёта, а вы уже их по радио на свой самолёт будете принимать :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Позиционирование робота.

Сообщение Angel71 » 18 июл 2011, 16:31

у всех технологий определения координат есть недостатки и преимущества. а вы что, уже готовитесь потенциально воевать? будьте проще - проблемы решаются по мере поступления, до войны, если она вообще будет в обозримом будущем вы n раз уже сменить оборудование успеете.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Позиционирование робота.

Сообщение alexandret » 18 июл 2011, 16:36

Стоимость GPS-передатчиков около 400-800 тысяч рублей (мне так говорили).
:ROFL:
Просто думал использовать вместо спутников свои радио станции, а принцип работы (передача времени и вычисление задержки) оставить прежним.
alexandret
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 18 июл 2011, 14:43

Re: Позиционирование робота.

Сообщение FantasyOR » 18 июл 2011, 21:06

понимаю, что критиковать легко.
Но Вам стоит ответить на пару вопросов, причем лично себе.
1) Зачем писать велосипед, причем довольно непростой(это я про вычисление по собственным радиоточкам)
2) есть ли у вас время и средства на создание радиоточек.
3) насколько я знаю частот для вещания пикалок мало и могут возникнуть проблемы либо с шумом(таксисты, радионяни), либо с ОРГАНАМИ ибо Вы планируете по городу летать, а не в чистом поле.

в каком КБ Вы работаете? что не хотите юзать gps, глонасс?

разъясню про моё предложение задействовать ОПСОСы - например http://www.mpoisk.ru/help/zone/ у мтс "...возможно получения координат местоположения с детализацией до пересечения улиц или номера дома на сегодняшний день..." объект(вертолёт, самолёт?) запрашивает у ОПСОСа свои координаты, а дальше имея карту местности и понимая куда и с какой скоростью он движется(разные электронные компоненты, типа компаса...) объект имеет возможность определить своё местоположение в любой момент времени + http://www.mpoisk.ru/family/about/ "Ежемесячная плата 50 руб. Запросы на определение местоположения ребенка Безлимитно для трех членов семьи" уточнить, ведёт трек полёта...
Накрутить можно много, но оно того стоит? Представьте если бы человечество последние 5 тыс лет изобретало колесо, каждый индивид своё т.к. другие не нравились - были не той округлости, а если округлость и подходила, то мастер из другой деревни.
простите.
пей саке пока горячо
Аватара пользователя
FantasyOR
 
Сообщения: 62
Зарегистрирован: 11 окт 2009, 20:59
Откуда: москва, королёв

Re: Позиционирование робота.

Сообщение HarryStar » 18 июл 2011, 21:34

Я тоже не понимаю автора. Полно уже готовых решений беспилотников, летающих по заданным GPS координатам, делающих фотосъемку и т.д. Планка цены 50-100 тыс руб, дальность управления 5-10 км.
Прибавив денег можно дойти до 20-25 км без особых проблем.

"Потенциально вражеская технология" - это либо явный бред, либо работа на оборонку. В первом случае вам нужно перестать создавать себе искусственные барьеры(или расскажите РЕАЛЬНУЮ причину), во втором использовать ГЛОНАСС. Он именно для этого и создавался. Сейчас уже есть компактные решения, которые на самолет можно поставить без проблем.

Почитайте темы про FPV на rc-design.ru там все расписано про телеметрию, автопилоты, GPS и т.д. Там можно договорится и приобрести готовые решения "под ключ".

PS: Модель вертолета с автопилотом / телеуправлением это более дорогая и сложная задача. Самолет намного проще и дешевле.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Позиционирование робота.

Сообщение alexandret » 18 июл 2011, 21:55

Про Глонас с FPV и полеты по GPS все понятно, в этих областях существуют готовые решения, что называется, "под ключ".
Но все таки хотелось бы придумать, а в дальнейшем возможно разработать, что либо новое. Этакий максимально автономный робот, информационный обмен которого с оператором в идеале сведен к получению конечных координат.
Была идея использовать существующие карты городов, затем на них выделять улицы (дороги контрастируют с окружающей местностью). Потом эту информацию загружать в память робота, который, летя, на некоторой высоте, над городом будет сравнивать то, что под ним и то, что у него в памяти.
Но так как нельзя использовать камеры большого разрешения (большие объемы информации для обработки), а при меньшем разрешении болучается однородная каша, из которой четко выделить дороги - невозможно, эта идея была отложена на будущее.
alexandret
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 18 июл 2011, 14:43

Re: Позиционирование робота.

Сообщение Angel71 » 18 июл 2011, 22:35

:oops: человек-нии с возможностью безлимитных капиталовложений?
идея с картами далеко не нова и данных шибко много совсем не обязательно, по крайней мере на первое время. :pardon: вы себе представляете какие максимум вычислялки могли быть на ракетах при совке? как-то же обходились без петафлопсов и петабайт. хотя тоже надуманая проблема - современные мобильные процы/гпу таки уже наслабые, а их производительность на ядро и кол-во ядер даже в ближайшие 2-5лет нехило увеличатся. память тоже не отстаёт - несколько лет назад флешку на 2 гига брал за 150$, а на днях микросд на 32гига обошлась в 50$.
точность, всепогодность,... решается диверсификацией. запихиваите в своего пароноидального (ро)бота сразу всего побольше, используя: радар, камеры, gps/глонасс/..., вайфай точки, вышки операторов,.. и будет кхарашо
Последний раз редактировалось Angel71 18 июл 2011, 23:07, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter