roboforum.ru

Кто-нибудь делал их? Хочу создать андроида на пневмоприводах, но не хватает денег на промышленные пневмораспределители, даже на китайские.

компрессор тоже самодельный, цилиндры тоже самодельные?
тогда можно пожалуй сказать что проект заглохнет не дойдя до реализации.

Добавлено спустя 31 секунду:
а вобще озвучте ТЗ
какое давление например, чем управляться должны, какой вес

Делал. Что конкретно интересует?

EIN_ENGEL писал(а):Делал. Что конкретно интересует?

Конкретно интересует, из чего и как. Какая схема была, какой тип, расход, условный проход, какой материал использовали для герметизации, какие пружины и где взяли, какие инструменты понадобились, ну и хотелось бы чертеж или фотку
Я вот уже пару недель бьюсь над созданием пневмораспределителя из подручных средств, прогресс некоторый есть, но пока что габариты получаются довольно большие.
Также одна из причин почему я хочу самодельные - это то что мне нужны пневмораспределители по схеме 3/3 (т.е. 3 входа, 3 положения), а промышленные бывают только 3/2 и 5/3.

Myp писал(а):а вобще озвучте ТЗ
какое давление например, чем управляться должны, какой вес

давление до 10 очков, управляться от 12в с МК, вес не особо критичен, более важны габариты. У меня вот сейчас выходит примерно 90*25*20 на 1 штуку 3/3, а хотелось бы поменьше.

Llevellyn писал(а):Я вот уже пару недель бьюсь над созданием пневмораспределителя из подручных средств, прогресс некоторый есть, но пока что габариты получаются довольно большие.Также одна из причин почему я хочу самодельные - это то что мне нужны пневмораспределители по схеме 3/3 (т.е. 3 входа, 3 положения), а промышленные бывают только 3/2 и 5/3

то есть над созданием клапана. Пневмораспределитель это целый блок с несколькими клапанами.
Промышленные есть любые, любого типа, в том числе и 3/3.

Фотки и сами изделия у меня не сохранились. То, что тогда получилось, никак не подходит для использования. В итоге собрал распределитель из покупных клапанов.
Я взял два клапана 2/2 и собрал из них один 3/3. Пневмоостров вырезал из оргстекла толщиной 6 мм, в нём просверлены воздуховоды и отверстия для крепления.

Как раз критичны не габариты, а именно масса, хотя при размерах 90х25х20 это уж слишком. У меня сборные получились около 20х20х30.

На ебее можно купить беушные микроклапаны по терпимой цене. Я купил 12 штук 2/2 за 80 долларов. Если это дорого, то стоит пересмотреть цели, потому что андроид очень недешёвое удовольствие.

Сейчас я собираюсь продолжить ковырять самодельщину. Из чего: корпус из двухкомпонентного пластика, или эпоксидной смолы. Уплотнители из какого-нибудь силикона, нужно будет подобрать жёсткость. Основная проблема это привод золотников, я хочу попробовать звуковую катушку с неодимовым магнитом. В качестве золотника - стальной или магнитный неодимовый шарик.

У тебя как привод сделан? На чём?


Вообще говоря, андроид на самодельной пневматике очень сомнительное решение. У тебя есть доступ к производственному оборудованию - всевозможным станкам...?

EIN_ENGEL писал(а):то есть над созданием клапана. Пневмораспределитель это целый блок с несколькими клапанами.

нудык у меня и будет блок из 10-15 клапанов, смотря сколько будет степеней свободы в руке

EIN_ENGEL писал(а):Промышленные есть любые, любого типа, в том числе и 3/3.

дайте ссылку, ни разу не видел 3/3

EIN_ENGEL писал(а):Я взял два клапана 2/2 и собрал из них один 3/3.

я тоже так же хотел сделать. Но летом самые дешевые китайские клапаны стоили в районе 8 баксов, а сейчас уже 21. А мне надо на одну кисть руки 30 клапанов, при том что руки будет 2 и еще будут степени свободы для других суставов.

Как раз критичны не габариты, а именно масса, хотя при размерах 90х25х20 это уж слишком. У меня сборные получились около 20х20х30.

ну это наверно микроклапаны с расходом меньше 10 литров/мин. А у меня расход повыше будет.

На ебее можно купить беушные микроклапаны по терпимой цене. Я купил 12 штук 2/2 за 80 долларов

проблема в том, чтобы купить много одинаковых клапанов. Клапанов там продается довольно много, но все разные и разных производителей.

Если это дорого, то стоит пересмотреть цели, потому что андроид очень недешёвое удовольствие.

да он мне итак уже обошелся где то в 25кр, а еще почти ничего не готово.

Из чего: корпус из двухкомпонентного пластика, или эпоксидной смолы.

но зачем? значительно проще купить брусок алюминия или латуни, чем ждать пока клей засохнет

Основная проблема это привод золотников, я хочу попробовать звуковую катушку с неодимовым магнитом.

клапаны на мелкий расход лучше делать тарельчатыми - проблем будет меньше

У тебя как привод сделан? На чём?

пружина прижимает якорь к отверстию ввода воздуха, а электромагнит при включении оттягивает якорь на себя. Основная проблема - с эластичным материалом, который прилеплен к концу якоря. Нужно чтобы он плотно закупоривал ввод воздуха, но при этом не изнашивался и не прилипал.

Вообще говоря, андроид на самодельной пневматике очень сомнительное решение. У тебя есть доступ к производственному оборудованию - всевозможным станкам...?

у меня из станков только сверлилка и болгарка, но есть знакомые токари. Я им кое-что заказывал, когда хотел тупо повторить чертежи промышленных клапанов, но ничего путного не вышло.

что-то не могу с наскоку найти, покопаюсь в сохранённых даташитах.
Привод какой будет, мышцы или циллиндры? Для циллиндров нужно 5/3.

У меня расход 16.5 литров в минуту при давлении 5 атм. Судя по моим экспериментам, для мышцы объёмом около 100-150 кубков нужен расход около 80 л/м. Но при этом клапан должен должен быть пропорциональным, то есть обеспечивать переменный расход, либо их должно быть несколько разных размеров. Иначе получается такое дёргание, что управление будет весьма условным.

Очень много одинаковых не нужно, реально большие расходы нужны только в ногах, так что все клапаны и будут разными. А в пальцах так вообще нужен расход в пару литров.

А есть фото того, что сделано, интересно посмотреть. Я своего робота на пневматике пока отложил и начал делать более простых на электроприводах. Можешь посмотреть в в ветке наши проекты моя тема про Литлдога.

Если делать корпус клапана из металла, то масса наберётся такая, что робот вообще встать не сможет. Двухкомпонентные пластики и смолы застывают за несколько десятков минут, да и торопиться тут особо некуда.

Тарелка в клапане только перекрывает отверстие, вместо золотника. А кто будет её оттягивать от отверстия?
Для этого и есть электромагнит с якорем. Но если якорь обычный металлический, то магнит работает только в одну сторону и получается 2/2. Когда якорь намагничен, он может ходить в 2 стороны от нейтрали, таким образом получает клапан, который при положительном напряжении открывает впуск, а при реверсе напряжения - выпуск. При отключенном напряжении - нейтраль и полностью заперты все отверстия.

К концу якоря не нужно ничего лепить, в тех клапанах, которые сейчас у меня - на конце якоря плоский полированный пятачок, который упирается в колечко из жёсткого силикона. Я хочу сделать золотник в виде шарика, чтобы сечение отверстия возрастало хоть немного пропорционально. в идеале был бы конус, но их в продаже не видел. Самому отливать золотник слишком сложно, он должен быть полированым, иначе будут утечки.

мой первоначальный вариант.
В центре катушка, серый циллиндрик сверху и снизу - неодимовый магнит диаметром 3 мм, он и будет пятачком. Сверху кусочек трубки со скруглённым торцом - то самое колечко, о котором говорил выше. Это одна цельная деталь с серым циллиндром, в который вставлена катушка. Должен быть сделан из жёсткого силикона. Принцип действия всей конструкции как в бесколлекторном двигателе - при подаче положительного напряжения, отталкивается верхний магнит, при реверсе нижний. Пружины не нужны, оба циллиндра прижимаются к сердечнику магнитным полем.

Я не смог полноценно проверить на практике усилие отталкивания магнитов полем катушки, только так, буквально "на пальцах".
Есть подозрение, что оно будет недостаточным. В принципе это можно вычислить теоретически. У акустической катушки усилие должно быть побольше за счёт большей напряжённости поля, создаваемого магнитным сердечником.

Добавлено спустя 4 минуты 54 секунды:
Низ не дорисован, потому что хотел сделать так, чтобы оба золотника удерживались давлением. Верхний патрубок - впуск от компрессора, центральны - выпуск в мышцу. Внизу получается выход в атмосферу. Если сделать низ такой же, как верх, то давление внутри мышцы будет отталкивать золотник и придётся добавлять пружины.
Я пока не знаю, что проще, добавить пружину, или сделать что-то типа рычажка, который будет одним концом прицеплен к магниту, другим к золотнику.

Привод какой будет, мышцы или циллиндры? Для циллиндров нужно 5/3.

естественно мышцы, как я 15 цилиндров запихну в "предплечье"?

Но при этом клапан должен должен быть пропорциональным, то есть обеспечивать переменный расход, либо их должно быть несколько разных размеров.

предполагаю открывать клапан на точно рассчитанное время с помощью МК, чтоб в мышцу попало определенное кол-во воздуха

Очень много одинаковых не нужно, реально большие расходы нужны только в ногах, так что все клапаны и будут разными.

по-моему пневмо-ноги нереальны. В мире нет ни одного робота с пневмо-ногами . Я думаю у меня будет торс на гусеницах или колесах.

А есть фото того, что сделано, интересно посмотреть

Вот пару видео:
http://www.youtube.com/watch?v=rDmdpL2yJSE
http://www.youtube.com/watch?v=Vm8X-_k6vZo
но я эту руку не буду продолжать делать, т.к. в ней есть несколько ошибок с точки зрения механики.

Кстати, самой большой проблемой для меня является доставание нужных пружин. В суставы нужны пружины кручения, а в пневмоклапаны - плоские пружины. Нигде в продаже их не нашел. Т.е. есть какие то заводы, которые их в принципе делают, но там надо заказывать гигантские партии, юр.лицо и еще много всяких заморочек.

Тарелка в клапане только перекрывает отверстие, вместо золотника. А кто будет её оттягивать от отверстия?
Для этого и есть электромагнит с якорем. Но если якорь обычный металлический, то магнит работает только в одну сторону и получается 2/2.

Так у меня будет сдвоенное 2/2.
Ваша задумка про пневмоклапан кажется нереальной для изготовления из подручных материалов. Усилие отталкивания/притягивания довольно просто проверить - берется цифровой безмен, и веревка которая приклеивается одним концом к магниту, а другим садится на крючок безмена, ну и оттягиваете безмен пока магнит не оторвется.

Добавлено спустя 45 минут 7 секунд:
подумал еще над вашей идеей - наверное, все-таки можно реализовать в домашних условиях, но чертеж нужно радикально переработать . У меня сейчас есть кучка неодимовых магнитов, попробую как-нибудь на досуге реализовать, о результатах отпишусь.

не помогает открывание клапана контроллером, дёргание остаётся. У клапанов время открытия 4 мс и столько время закрытия. Совсем маленькие импульсы делать нельзя, иначе скорость упадёт до минимума, а при подходящей скорости сразу вылезает дискретность. Особенно это проявляется под нагрузкой.

Если две ноги, то да. Я хочу попробовать для начала сделать 4-х ногого. Получится кентавр .

Можно поискать завод, или мастерскую, которая сделает опытную партию пружинок, юридическое лицо не проблема.

Как раз я и делал в расчёте на подручные материалы. Все мои конструкции для домашнего изготовления. В этом клапане нужно только изменить патрубки. Сделал их не задумываясь, просто чтобы обозначить места.
У меня есть маленький станок с чпу, плюс можно заказать мастер модель на 3Д принтере. Дальше уже литьё в силиконовые формы.
Там усилие в десятки грамм, получается на пределе чувствительности безмена.

По поводу видео - неплохо. Что внутри мышцы? Надувные шарики? Хорошо бы фотку поближе.

Моя первая конструкция:


Делал на скорую руку из того, что было в наличии дома. Тогда у меня не было станка и опыта, поэтому всё напилено на коленке обычной ножовкой и ковырялкой для резьбы по дереву.

Я хочу для начала сделать ходячее шасси. Всё-таки рука требует большей культуры производства и более сложного программирования. Иначе получится разочарование, потеря времени и средств.

Кстати, как у тебя с электроникой?

Там усилие в десятки грамм, получается на пределе чувствительности безмена.

у вас какой условный проход клапана? У меня при 1,5мм усилие по расчетам при 10 атм получалось 176г, а на деле было все 240.

По поводу видео - неплохо. Что внутри мышцы? Надувные шарики? Хорошо бы фотку поближе.

внутри мышцы -обычный резиновый шланг . Шарики лопаются уже при 2 атм, а в шланг можно вкачать и 10.

Добавлено спустя 4 минуты 51 секунду:
Шланги правда плохо расширяются, т.е. нужна очень длинная мышца, чтобы получить нормальное перемещение. Пробовал еще заливать целиком чулок жидким латексом, но получилась та же проблема что и с шариками. Нужно проводить вулканизацию, а у меня печки нет и мастерской, где бы это можно было сделать.

А у вас что внутри мышцы?

Кстати, как у тебя с электроникой?

с электроникой вполне нормально, кое-какие устройства на МК делал уже.
Если у вас получится ходячее шасси, то его можно будет приделать к моему торсу

проход не знаю, но сечение брал площадью 1 мм^2. И давление 4-5 атм. Это рабочее давление мышц, я сам не проверял, но так заявляет Шадоу и Фесто.

Что за шланг, от чего? У меня шарики держали 5 атм, но они не рассчитаны на многократное надувание, у них быстро истончаются стенки. Сейчас взял силиконовую трубку, типа тех, что на магазинных рогатках. Там латекс, а у меня силикон.

Город какой?

Посмотрел видео на ютуби, понравился реилган и сверление. Это собственное видео? Чем оно снималось?

Что за шланг, от чего?

обычный резиновый садовый шланг (самый тонкий) из магазина резинотехники.

Сейчас взял силиконовую трубку, типа тех, что на магазинных рогатках

она разве надувается?

Город какой?

Пермь

Посмотрел видео на ютуби, понравился реилган и сверление. Это собственное видео? Чем оно снималось?

Рейлган не мой, попросили выложить. Сверление снимал на камеру Casio Exilim EX-FH20, там до 1000 кадров/сек можно снимать при низком разрешении (но свет надо очень яркий).

Если она растягивается, а растяжение у таких резин достигает 1000%, то и надуваться будет.
Надувается, ещё как.

Llevellyn писал(а):Пермь

Жаль.

Если она растягивается, а растяжение у таких резин достигает 1000%, то и надуваться будет.

а где покупали? Мб ссылка есть в инете?

http://www.hobbyking.com/hobbycity/stor ... duct=10609
http://www.hobbyking.com/hobbycity/stor ... duct=10329

Диаметр маловат, ищу что-нибудь побольше. На пальцах прикинул, нужно мышцу диаметром 50-60 мм.

Ты как-нибудь моделируешь конструкцию, или сразу в металле?