roboforum.ru

В общем последние достижения такие. Полностью переделал управляющую электронику, немного разнес колеса и датчик чуть сдвинул вперед. Сделал шим регулятор скорости (на 5В), в датчик ввел гистерезис небольшой. Но серьезного улучшения нет. Также по ровным линиям датчик начинает генерить (даже гистерезис не спасает), моторы начинают быстро переключаться и робот не едет. Когда искуственно порчу ровные линии - проходит такие участки хорошо. Еще один недостаток - у меня в качестве подруливающего колеса вклеен светодиод 5 мм. По ватману скользит хорошо, а по склеенной трассе стыки плохо проходит. В силу инерционности редукторов робот часто теряет линию шириной 2 см - пришлось расширить ее. Он же глупый - при перелете не может вернуться обратно. Поэтому есть мысль - дать ему мозг поумней. Датчик пусть будет дискретный (это же муравей, он должен рыскать). Шим внутри контроллера, моторы гарантировано будут работать по очереди, есть возможность убить инерционность модуляцией низкочастотным шимом, можно ввести алгоритм возврата на линию. Как раз праздники впереди (кстати, с праздниками всех!). Конструктивная критика приветствуется.

Перенес мозги на фенольное шасси, готов рассказать о результатах. Фото и видео скорее всего выложу в воскресенье.

Напомню некоторые моменты. Делал я робота для оффлайн соревнований, драйверы двигателей - не мосты, а просто ключи. Трасса гораздо сложнее 1-34, радиус поворотов 5 см всего. Короче, занимаясь лайнтрейсом и совершая сам ошибки, я узнал много нового и интересного, так что не считаю это время потеряным зря. Итак.

Когда датчик один - он не должен пересекать линию. Пересечение линии == потеря линии. А значит время реакции на датчик должно быть очень маленьким, отклик механики должен быть очень быстрым, иначе снижай скорость/увеличивай ширину линии.
Когда робот не имеет реверса - его радиус поворота равен расстоянию между колесами (без учета инерции). У меня конструктивно радиус получился около 10 см - уже одно это лишает меня шансов проехать по трассе. Когда реверс есть - робот может "приклеиться датчиком к точке" и крутиться вокруг этой оси.
Когда драйвер - простой ключ, выключенный редуктор едет по инерции, нет торможения. Мало того, один из редукторов (выключенный) при повороте через него немного подкручивался (на видео вы это увидете). Итого радиус поворота еще больше увеличивался.
В случае одного датчика (дискретного) микроконтроллер не имеет никаких преимуществ перед рассыпухой.
Моторчики в редукторах у меня разные, это видно при подаче на них одинакового шима. Пробовал подавать на них разный шим, проверял чтоб ехали прямо. Это не сильно помогало - все равно один редуктор был "моментнее" другого.

Я для себя сделал следующие выводы.

Если механика плохая (а у меня вся самодельная механика плохая) - нужно использовать мост и реверс. (Только в двух случаях у меня была механика хорошая, потому что ее делал не я: сумобот на сервах HS-311 переделанных и лайнтрейсер на мотор-редукторах).
С одним датчиком можно иметь дело только при хорошей реакции механики.

При работе над проектом "Муравей" я сделал 4 варианта, оставил два из них. Осталось показать результаты, затем тема себя исчерпает. Есть незавершенная работа по другому лайнтрейсеру, также собираюсь сделать еще два фенольных редуктора с мостовыми драйверами и энкодерами (пока не знаю для чего).

Просьба изменить ссылку в 1-посте, статья перемещена и ссылка не работает.

Добавлено спустя 4 минуты 14 секунд:
Кстати, не знаю что в журнале, но робот из нашей статьи называется "Дихотомический" )

Добавлено спустя 5 минут 8 секунд:
Radist, а вот у вас куча вопросов возникло, не судьбы было спросить на сайте ? Или вы думаете мы там все безграмотные копипастеры ?

Добавлено спустя 5 минут 37 секунд:
Ссылка на оригинал http://www.servodroid.ru/publ/blog_droi ... /20-1-0-21

Добавлено спустя 22 минуты 1 секунду:
Если у вас будут вопросы, предлагаю зарегаться у нас на форуме и задать все интересующие вопросы, касающиеся этого робота, непосредственному разработчику этого чуда )

Radist всё правильно сделал!

Напомнил жука от мастеркита

Radist писал(а):У жука не было колес, он на валах ползал. Я сходства не заметил.

Ну и ладно