roboforum.ru

Сделал линию старта/финиша из изоленты, и опыты начались. Я делал заезд при заданных мной коэффициентах, смотрел на интеграл отклонений и число циклов. Бот делал круг и останавливался, а я считывал из него данные. Это очень хорошее подспорье при подборе коэффициентов, хоть и не полностью автоматизированное пока. Получил интересный результат: вот на какой-то уже не маленькой скорости коэффициенты подобраны, и есть желание увеличить максимальный шим. Увеличиваем - а время прохождения трека не растет, а бывает что и падает - тележка стала улетать дальше от линии, вот и едет поэтому дольше. Дело продвигается медленно, потому что алгоритмы уж больно сложные. Пока я смогу их ясно представить - много времени пройдет. Да и мало времени свободного. И еще одно ограничение. В тиньки флеша 1 килослово, рабочая программа занимает 716 слов. Обучалку надо впихнуть в этот остаточек. И пишу на асме.

Все таки мне кажется, вам D-коэффициент нужно увеличивать... заметно увеличивать.
А время трека - ага, штука такая...

Я пока катаюсь на усеченной трассе 1-34. Ролики с нее не снимал. А на той трассе я даже коэффициенты еще не подбирал - просто уменьшил скорость, чтобы в повороты вписываться. Вот допишу обучалку и натравлю бота на ту трассу. Критерий все-таки время прохода, в регламенте соревнований нет точности следования линии. Лишь бы не явный мухлеж, когда от старта робот делает кружок по белому полю и финиширует. Несколько секунд вне линии - это ерунда.

Сегодня сделал мало, зато все сразу заработало. Сперва оптимизировал код - удалось выгадать 100 слов. Потом видоизменил алгоритм - сейчас единственный критерий качества остался в виде времени. Также ввел фильтрацию времени - сами знаете, что все заезды по времени отличаются. Сейчас суммируется время по 4 заездам и усредняется. И еще я получил один бесплатный бонус - я теперь точно знаю время прохождения трека. Пока при моих подобранных коэффициентах эквивалентное время прохода трассы 1-34 получилось 7,1 сек. Но самое сложное в коде еще впереди: надо реализовать три режима работы:
- настройка П регулятора при заданной скорости
- настройка ПД регулятора при заданной скорости
- увеличение скорости и подстройка ПД регулятора.

ПД регулятор собираюсь настраивать так. Есть шаг изменения П и шаг изменения Д. Каждый коэффициент можно увеличивать, уменьшать, оставлять без изменения. Всего 9 вариантов, но если выкинуть тупиковый вариант, когда оба коэффициента не изменяются, то остается 8 вариантов. Изменяем коэффициенты, 4 круга, запомнили время. Через 32 круга ищем минимальное время - эти коэффициенты становятся текущими. Повторить до тех пор, пока все новые времена станут больше старого. Если видите явные ошибки в рассуждения - пишите, будем устранять.

Молодец!

_________________