Про резисторы не понял. Они будут шунтировать обмотку, но для чего? И кто без диодов спасет транзисторы от пробоя при выключении? А насчет перерегулирования: я смотрел по такому критерию - как бот после круголей возвращается на прямую линию. Перерегулирование - если будет апериодический процесс, но его нету. Хотя на глаз очень не просто отличить один заезд от другого при разных коэффициентах. Поручу это самому боту - может получится. Я еще ни у кого подобного не видел и не слышал о попытках. Может быть это все ерунда, а может и буду первым
Насчет подруливающего - настоящего колесика не смог найти/придумать/сделать. Нужно чтоб оно в двух плоскостях крутилось хорошо. Планирую половинку бусинки приклеить, опять на трении, но бусина скользит лучше. Да и конструкция подразумевает низкий клиренс - ничего путного под передок не поставить.
Насчет мозга медленного тоже в точку. У меня используется один канал ацп, а светодиоды по очереди зажигает другой контролер. Пришлось вводить задержки, которых бы не было, если бы я каждый оптрон подключил к своему каналу ацп (как в меге8). Задержки определены опытным путем, сейчас цикл опроса датчиков занимает примерно 10 мс, что при получившейся у меня скорости 40 см/с дает расстояние можду считаванием датчика 4 мм. Теоретически линейку считать можно за 450 мкс, то есть в 20 раз быстрее.
Добавлено спустя 1 час 52 минуты 53 секунды:ЗЫ. Там, где робот едет по кусочно-линейному участку, слегка поворачивая - это все потому, что у меня вычисляется центр масс, а он смещается не сильно. Вроде по правилам нельзя покидать линию на какое-то малое время. А если срезание маршрута было короче - то все по честному. Не помню только, 2 или 5 секунд. Да и правила у всех разные. На этом треке радиусы гораздо меньше 15 см.
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
