Технический форум по робототехнике.
RiO писал(а):как было бы хорошо если бы контакты совпали - нет, пришлось перекрещивать ножки
Myp писал(а):RiO писал(а):как было бы хорошо если бы контакты совпали - нет, пришлось перекрещивать ножки
дык в чём проблема? вынимаешь ИК из чёрного корпуса(они вынимаюцца легко) и вставляешь задом наперёд
получаешь нужную тебе распиновку
EdGull писал(а):а от чего такая опора?
Кодом поделюсь запросто, но только когда вернусь из отпуска.
Рекомендую почитать относительно алгоритмов вот это:
Он уже ездит по линии, но криво, так как алгоритм не отлажен
Кодом поделюсь запросто, но только когда вернусь из отпуска.
просто волнуюсь чтобы не забыть.
int lCounter;
uint8_t LineFlags;
#define kLineThreshold 70 // Black / White threshold
#define kLineSharpIn -20
#define kLineSharpOut 120
#define kLineMildIn 0
#define kLineMildOut 120
#define kLineStraight 120
void line_tracer_classic ()
{
buzzer (1200,100); DELAY_MS(100);
motors(kLineStraight, kLineStraight);
while (1) // ОСНОВНОЙ ЦИКЛ
{
SL2 = analog(0); SL1 = analog(1);
SC = analog(2); SR1 = analog(3);
SR2 = analog(4); // считываем значение на сенсорах
LineFlags = 0;
if (SL2 > kLineThreshold) LineFlags |= 0b00100000; // Left half
if (SL1 > kLineThreshold) LineFlags |= 0b00010000; // Left center
if (SC > kLineThreshold) LineFlags |= 0b00001000; // Center
if (SR1 > kLineThreshold) LineFlags |= 0b00000100; // Right center
if (SR2 > kLineThreshold) LineFlags |= 0b00000010; // Right half
// ВРЕМЕННО ПИШЕМ В ПЕРЕМЕННУЮ LineFlags состояние сенсоров.
switch (LineFlags) // выбор поведения.
{
case 0b00100000:
motors(kLineSharpIn, kLineSharpOut);
break;
case 0b00010000:
motors(kLineMildIn, kLineMildOut);
break;
case 0b00011000:
motors(30, 130);
break;
case 0b00001000:
motors(kLineStraight, kLineStraight);
break;
case 0b00000100:
motors(kLineMildOut, kLineMildIn);
break;
case 0b00001100:
motors(130, 30);
break;
case 0b00000010:
motors(kLineSharpOut, kLineSharpIn);
break;
default :
break;
}
}
}