roboforum.ru

Сначала, когда был на основе минибота читал через АЦП. Потом переделал под другой моск, и перешел на цифровое считывание датчиков.
Схему подключения содрал отсюда: http://www.pololu.com/file/0J119/3pi_schematic.pdf

Там сначала на ножку подается 1, заряжается конденсатор, а потом ножка переводится в режим входа и по таймеру смотрим как скоро конденсатор разрядится (т.е. будет 0 на входе). При освещенном фототранзисторе это происходит гораздо быстрее. АЦП не используется.
Важным преимуществом является возможность считывать значения сразу на нескольких сенсорах.
См описание здесь: http://www.pololu.com/catalog/product/959
Также подобную схему использует blindman в своём модуле сенсоров тут: http://www.roboforum.ru/viewtopic.php?f=11&t=4595.

Добавлено спустя 35 минут 24 секунды:
Re: Fasto - робот для езды по линии (ранее Минибот - Лайнер)
После апгрейда в ноябре-декабре робот выглядит вот так:

- Миниботный моск заменен на контроллер Pololu Orangutan B-168 http://www.pololu.com/catalog/product/1216. Причина замены - отказ программироваться и ограничение мостов по напяжению.
- Добавлен дисплей 8х2, 3 кнопки и динамик.
- под контроллер и дисплей сделана "материнская плата" 10 х 8 см
- Сделан отдельный модуль из 6 датчиков линии, подключенных по цифровой схеме.
- общие габариты 120 х 105 мм, вес 263 г.
- дал ему имя "Fasto"

Код переделан на ПИД. Теперь работаю над его отладкой для большей скорости.

размер по ширине определяется моторами. Датчиков линии действительно 6 (седьмой меряет напряжение ).

Драйвер движков стоит прямо на плате моска. Модель Toshiba TB6612FNG. До 1А на канал и до 3А в пике.
По моему, 1А для линии должно хватить. Это не сумо ведь, где моторы часто на грани остановки работают.

Если обратишь внимание, робот сделан на вдохновении от Pololu 3Pi (http://www.pololu.com/catalog/product/975). Я позаимствовал моск, дисплей, драйвер и часть кода, но у меня лучше моторы и по-другому устроены сенсоры.

Rio.
А что за движки у тебя на роботе?
как называются, где брал и скок стоят, если это не секрет