roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Правила Mini Line Tracer

Правила Mini Line Tracer

Сообщение Kanoka » 12 окт 2006, 13:34

Предлагаю подумать над правилами. пока сформировались такие пункты:
1. Размеры и масса – 100 х 100 мм без ограничения по высоте и массе
2. Линия – черная на белом поле, ширина - 10 мм, минимальный радиус поворота - 100 мм, линия не должна пересекать сама себя, расстояние между соседними линиями не менее 100 мм.
3. Условия прохождения – пока думаю...
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1272
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение Kanoka » 12 окт 2006, 15:57

Практические опыты показали что ширины линии в 1 сантиметр явно не достаточно для отслеживания её одновременно двумя сенсорами, придется увеличить ширину линии до 20 мм.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1272
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение Kanoka » 17 окт 2006, 18:18

После обсуждения правил на выставке "Робототехника" появился ряд изменений, соответственно требования к роботу и трассе теперь выглядят следующим образом:

Название дисциплины Line Following (Отслеживание Линии)

Требования к роботу
1. Размеры не более 152 х 152 мм без ограничения по высоте (152 а не 150 потому что пока в Лайт Трейсинге законодателями мод являются американцы приходится все измерять в дюймах, 152 мм это 6 дюймов).
2. Допускается использование только электродвигателей.
3. Робот должен быть полностью автономным.

Требование к трассе
1. Черная линия на белом поле.
2. Толщина линии 20 мм (в международных правилах толщина линии 3/4 дюйма около 19 мм, думаю один миллиметр не критичен).
3. Минимальный радиус закругления линии 75 мм.
4. Расстояние между соседними линиями не менее 150 мм.
5. Линия не может пересекать саму себя.
Последний раз редактировалось Kanoka 18 окт 2006, 13:05, всего редактировалось 1 раз.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1272
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение Myp » 17 окт 2006, 18:56

я тут игрушку видел
лайн райсер
мааасенький такой автомобильчик
ездит по листу бумаги с нарисованной обычным маркером линией там ширина линии 3 мм примерно...
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17387
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение Kanoka » 17 окт 2006, 19:37

я тут игрушку видел
лайн райсер
мааасенький такой автомобильчик
ездит по листу бумаги с нарисованной обычным маркером линией там ширина линии 3 мм примерно...

Сама технология отслеживания линии не нова и применяется во многих игрушках, в том же Lego например. Но как правило в них стоит всего один датчик линии и поэтому добиться приличных скоростных показателей от них сложно.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1272
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение Myp » 17 окт 2006, 23:43

вопрос
а какой общей длинны должна быть трасса?
можно и километр намотать по кругу...
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17387
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение Kanoka » 18 окт 2006, 13:11

вопрос
а какой общей длинны должна быть трасса?
можно и километр намотать по кругу...

Размер поля ориентировочно будет 1,5 х 2 метра, на нем нарисована полоса, проехать по ней нужно 1 круг. Предполагаемые конфигурации линии выложу чуть позже.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1272
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение Myp » 18 окт 2006, 13:25

а насчёт качества прохождения траектории?
должны быть какието критерии?

я на видео видел одного лайн трейсера так он на каждом повороте вылетал за линию на 2 длинны своего корпуса и потом по дуге плавно возвращался
за счёт этого у него была большая скорость
видимо в конструкции был упор на повторное нахождение линии а не на точное следование по ней
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17387
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение libricon » 18 окт 2006, 13:38

этот имеет 5 датчиков.  отслеживает линию как хочет, вылетает и возвращается и н сется на большой скорости.

для такого уловия как я понмю были линия пересекалась под прямым углом
и могла на пересечении разрыватся
libricon
 
Сообщения: 303
Зарегистрирован: 09 июн 2005, 19:49

Сообщение Kanoka » 18 окт 2006, 15:00

а насчёт качества прохождения траектории?
должны быть какието критерии?

В международных правилах сказано следущее:
Робот не должен терять линию более чем на 5 секунд вероятно этого и будем придерживаться.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1272
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение Myp » 18 окт 2006, 21:32

Kanoka писал(а):
а насчёт качества прохождения траектории?
должны быть какието критерии?

В международных правилах сказано следущее:
Робот не должен терять линию более чем на 5 секунд вероятно этого и будем придерживаться.


опятьже вопрос
а как определять что он потерял линию? мож он сенсорами потерял уже 6 секунд а сам на линии колёсами ездит и вроде как не терял=)
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17387
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение Kanoka » 18 окт 2006, 22:42

Имелось ввиду весь робот целиком, если съехал весь с линии и за 5 секунд обратно не вернулся – попытка не защитана.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1272
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Re: Правила Mini Line Tracer

Сообщение Term » 30 мар 2008, 00:29

Я был сегодня на выставке и там были соревнования - отслеживание линии. Правила:
1. Робот должен быть сделан из набора Lego;
2. Робот должен пройти всю трассу на которой есть подлянки типа: пересечение черной линией основной линни (она тоже чёрная), горка на которой стоят 3 таких пересекающих линии, очень запутанная трасса.
Короче посмотрел я как там все у них сделано, докладываю: несколько лазеров и фототдиодов (не меньше двух), в основном не колеса а гусеницы (у одного пацана победителя именно так было) причом лучше делать как минимум 6 колес и 4-5 датчиков, моторы робота должны быть достаточно мощными чтоб на гору взобраться и недолжно ничего висеть ну в смысле сопель всяких (ато у одного пацана хорошая конструкция была так при взбирании на гору у него датчики зацепились и робот не смог въехать). Есть один непонятный вопрос: как робот проезжает через подлянки с пересекающимися линиями. Вроде както так.
http://demidz.narod.ru - мой сайт-словарь для начинающих
Я ЧАЙНИК
Аватара пользователя
Term
 
Сообщения: 217
Зарегистрирован: 07 авг 2007, 22:42
Откуда: Королев

Re: Правила Mini Line Tracer

Сообщение Master » 30 мар 2008, 03:34

Есть один непонятный вопрос: как робот проезжает через подлянки с пересекающимися линиями.

Ты же сам ответил на свой вопрос, у робота несколько датчиков, когда скажем на передних возникает ситуация с пересечением линий у задних все нормально, линия держится имхо как-то так.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Правила Mini Line Tracer

Сообщение Term » 30 мар 2008, 14:10

Ответ неверный. Вопервых там только спереди датчики. А я подумал, там вроде определяется так: если 2 датчика одновременно засекают линию, значит нужно ехать вперед. Тем самым он и преодолевает эти подлянки.
http://demidz.narod.ru - мой сайт-словарь для начинающих
Я ЧАЙНИК
Аватара пользователя
Term
 
Сообщения: 217
Зарегистрирован: 07 авг 2007, 22:42
Откуда: Королев

След.

Вернуться в Line Tracer

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter