roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Проблема с роботом

Проблема с роботом

Сообщение magdanoz » 19 дек 2008, 00:40

Доброе время суток, друзья! :)

Около 10 месяцев тому назад сделал схему моего сумоиста. Ошибки в ней есть (надеюсь немного :)), но главная из них - перепад напрежяния.

Схемы в студио: :)
>> Схема робота <<
>> Схема датчиков линии <<

Делал тест схемы давным-давном, но двигатели крутятся очень медленно. Как мне изменить схему, чтобы все начало работать? Пробовал много вариантов. Даже и дополнительный источник питания (6V). И это не дало хороших результатов. Напряжение на входе в плату - 4.8 V, а на выходе - 1.4, которыe распределяются обеим двигателям. Проблема возникает от драйвера L293D (все тесты [и по сей день] происходили новыми батареями, так что - не они виноваты!), это совершенно ясно, но как заставить схему работать? :)
И стоит ли мне пробовать Н-мостами?
Спасибо за внимание и за помощь!

Борислав
if (AVR>PIC) {
ILoveAVR = true;
} else {
ILovePIC = false;
}
Аватара пользователя
magdanoz
 
Сообщения: 35
Зарегистрирован: 16 ноя 2006, 17:54
Откуда: г.София, Р. Болгария
прог. языки: Atmel C, C++, Pascal, Arduino, PHP, MySQL и др.
ФИО: Марчовски Борислав

Re: Проблема с роботом

Сообщение EdGull » 19 дек 2008, 00:49

заменить L293D на Н-мосты на полевиках, можешь например взять схем из минибота в вике.
на L293D падает слишком много напряжения вот твоим движкам и не хватает..
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Проблема с роботом

Сообщение magdanoz » 19 дек 2008, 00:51

Спасибо за столь быстрый ответ! :) Изменю схему - буду писать!
Последний раз редактировалось EdGull 19 дек 2008, 00:53, всего редактировалось 1 раз.
Причина: излишнее цитирование!!!
if (AVR>PIC) {
ILoveAVR = true;
} else {
ILovePIC = false;
}
Аватара пользователя
magdanoz
 
Сообщения: 35
Зарегистрирован: 16 ноя 2006, 17:54
Откуда: г.София, Р. Болгария
прог. языки: Atmel C, C++, Pascal, Arduino, PHP, MySQL и др.
ФИО: Марчовски Борислав

Re: Проблема с роботом

Сообщение EdGull » 19 дек 2008, 00:52

тока прежде чем изменять выложи схему чё надумал делать
мы если чё подскажем
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Проблема с роботом

Сообщение =DeaD= » 19 дек 2008, 01:10

magdanoz писал(а):Напряжение на входе в плату - 4.8 V, а на выходе - 1.4, которыe распределяются обеим двигателям. Проблема возникает от драйвера L293D

"Не верю!" (с) Станиславский

L293D конечно гадость редкостная - но не настолько же? Может не надо ничего ломиться переделывать?

У меня на них падало 1.2-1.4В, но не 3.4В же! Вольтметр есть? Проверьте на драйвере сколько вольт между землёй и питанием, проверьте сколько вольт на двигателе, при напрямую замкнутых на + или землю управляющих контактах драйвера.

Может у вас с двигателями кстати чего-то и в L293D тупо защита срабатывает?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24215
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Проблема с роботом

Сообщение Digit » 19 дек 2008, 01:44

А L2983 от 4.8 вольт нормально работает? а то я не помню что-то...
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Проблема с роботом

Сообщение =DeaD= » 19 дек 2008, 01:47

Digit писал(а):А L2983 от 4.8 вольт нормально работает? а то я не помню что-то...

Оно от 4.5В работает как и вся 5V электроника вроде...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24215
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Проблема с роботом

Сообщение magdanoz » 19 дек 2008, 18:50

=DeaD= писал(а):У меня на них падало 1.2-1.4В, но не 3.4В же! Вольтметр есть? Проверьте на драйвере сколько вольт между землёй и питанием, проверьте сколько вольт на двигателе, при напрямую замкнутых на + или землю управляющих контактах драйвера.


Результаты проверки вольтметром:
Только батареи: 5.28V

Все подключено: На входе в драйвер - 4.3V; На каждый двигатель - 0.43V.

Подключены двигатели и микроконтроллер (без датчиками) - 0.56V на каждый двигатель.

Подключены микроконтроллер и драйвер датчиков - 4.3V на входе в драйвер (без двигателей).

Только микроконтроллер - 3.5V на двигатель (Двигатели отключены!).
Микроконтроллер и драйвер датчиков - 3.3V на двигатель (Двигатели отключены!).

Подключен один двигатель к плате микроконтроллера (датчики отключены) - 1.56V на двигателе (крутиться довольно быстро).

Вот и все. По-моему защита какая-то срабатывает. Двигатели - модифицированные сервы (совсем обычные :)). В корпусе серв, к плюсу и к минусу моторов припаяны помехозащитные конденсаторы, емкостью 100 нФ.

Сегодня купил 6 канальные тригеры Шмидта (ИС 74HC14) и буду заниматься Н-мостами, но впервые подожду ответов в теме. Быть может, кто-то даст хорошую идею. :)
Поздравляю всех!
Борислав
if (AVR>PIC) {
ILoveAVR = true;
} else {
ILovePIC = false;
}
Аватара пользователя
magdanoz
 
Сообщения: 35
Зарегистрирован: 16 ноя 2006, 17:54
Откуда: г.София, Р. Болгария
прог. языки: Atmel C, C++, Pascal, Arduino, PHP, MySQL и др.
ФИО: Марчовски Борислав

Re: Проблема с роботом

Сообщение =DeaD= » 19 дек 2008, 19:37

Мой вам совет - не залезайте в H-мосты пока тут не разобрались - если в L293D срабатывает защита, то мосты вы тупо сожгёте, будет обидно.

Но может быть, что у вас аккум мертвый просто.

1. Попробуйте взять свой аккум и прямо на него зацепить движок - замерьте сколько вольт будет на движке.
2. Подключите к аккуму только драйвер, напрямую (перемычками) выставьте управление чтобы движок 1 крутился, подключите движок 1, замерьте напряжение на нём.

Пока этого хватит.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24215
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Проблема с роботом

Сообщение Myp » 19 дек 2008, 22:22

3.5 вольта на моторы при отключенных моторах и 0.4 вольта при подключенных
имхо с моторами чото не то
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17470
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Проблема с роботом

Сообщение Master » 20 дек 2008, 00:26

Я не знаю в чем проблема, но я юзал L298 походу аналог L293 тока на 1,5А, так у меня примерно та же лажа, если питаю от компутерного БП 5В, то все нормально и моторы крутятся и машинка едет, подключаю от батареек пальчиковых максимум моторы крутятся и нифига не едет. Хотя от 3В машинка едет с пробуксовкой.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Проблема с роботом

Сообщение =DeaD= » 20 дек 2008, 00:59

Дык ёлы-палы, еще бы, батарейки пальчиковые на больших токах тупо дохнут - моргнуть не успеешь. Не знаете разве?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24215
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Проблема с роботом

Сообщение magdanoz » 06 янв 2009, 12:58

С Новым Годом всем! :)

Родилась идея... Так как видимо не сумею установить первоисточник проблемы, решил купить новенькие редукторы (да и колеса, за одно :)). Заказал из США (в Болгарии это более дешевый вариант), и Дед Мороз привез к новому году. :D Считаю, что проблема в моторах. Буду экспериментировать, да и напишу здесь... :)

Спасибо за внимание!
С уважением,
Борислав
if (AVR>PIC) {
ILoveAVR = true;
} else {
ILovePIC = false;
}
Аватара пользователя
magdanoz
 
Сообщения: 35
Зарегистрирован: 16 ноя 2006, 17:54
Откуда: г.София, Р. Болгария
прог. языки: Atmel C, C++, Pascal, Arduino, PHP, MySQL и др.
ФИО: Марчовски Борислав

Re: Проблема с роботом

Сообщение Extraneous » 18 дек 2012, 11:00

Товарищи, столкнулся с той же проблемой, что и у топикстартера. Погуглил и попал сюда.
Собрал простого робота на фототранзисторах и L293D, но он очень медленно ездил, и я грешил сенсоры (МП39 со спиленной головой). Но потом решил замкнуть входы L293D на "+" и увидел, что ничего не меняется.

Как чувствует себя больной:
На батареях 4.8в (NiMH АА-аккумуляторы, 4 шт, только что после зарядки)
Если подключить двигатель напрямую - падает до 4.5в
Двигатель потребляет 160 мА.

Подключил через L293D, соединил входы 1 и 3 на "+":
Выходы на двигатели (двигатели не подключаю) 4.6в
При подключенных двигателях: 3В. Через несколько секунд падает до 2В (двигатель сначала крутится быстро, но постепенно замедляется). Сразу после этого соединяю с батареей напрямую - жужжит, как ни в чем не бывало.
Вся схема без подключенных двигателей потребляет 40мА, с одним подключенным двигателем - сначала 200 мА, но падает до 150мА.

Какая в этой микросхеме стоит защита, и из-за чего она может срабатывать? Двигатели у меня маломощные, не мог же я что-то сжечь? Попробовать ли сделать раздельное питание?
Вот хозяйство:
Изображение

[fixed] Ответы на вопросы смотри следующую страницу, вот тут

Теги: L293D, робот, двигатель, слабо крутится, медленно вращается, не сдвигается с места, большое падение напряжения
Последний раз редактировалось Extraneous 19 дек 2012, 21:32, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Extraneous
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 17 дек 2012, 23:16
Откуда: Усть-Каменогорск
прог. языки: LISP

Re: Проблема с роботом

Сообщение Myp » 18 дек 2012, 21:32

так сто раз уже всё обсудили.
нехватает напряжения, напрямую ещё работает, а если через микросхему нет
микросхема сжирает половину напряжения и уже не работает

добавляй ещё пару батареек сверху
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17470
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

След.

Вернуться в Мини-Сумо

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter