roboforum.ru

=DeaD= писал(а):Угу, обсуждаем космические скорости, а топикстартер работает без прерываний и на каждом клике отсылает в UART строку с текущим счетчиком.

Код: Выделить всё • Развернуть

/* read a rotary encoder with interrupts
   Encoder hooked up with common to GROUND,
   encoder0PinA to pin 2, encoder0PinB to pin 4 (or pin 3 see below)
   it doesn't matter which encoder pin you use for A or B  

   uses Arduino pullups on A & B channel outputs
   turning on the pullups saves having to hook up resistors 
   to the A & B channel outputs 

*/ 

#define encoder0PinA  2
#define encoder0PinB  4

volatile unsigned int encoder0Pos = 0;

void setup() { 


  pinMode(encoder0PinA, INPUT); 
  digitalWrite(encoder0PinA, HIGH);       // turn on pullup resistor
  pinMode(encoder0PinB, INPUT); 
  digitalWrite(encoder0PinB, HIGH);       // turn on pullup resistor

  attachInterrupt(0, doEncoder, CHANGE);  // encoder pin on interrupt 0 - pin 2
  Serial.begin (9600);
  Serial.println("start");                // a personal quirk

} 

void loop(){
// do some stuff here - the joy of interrupts is that they take care of themselves
}

void doEncoder() {
  /* If pinA and pinB are both high or both low, it is spinning
   * forward. If they're different, it's going backward.
   *
   * For more information on speeding up this process, see
   * [Reference/PortManipulation], specifically the PIND register.
   */
  if (digitalRead(encoder0PinA) == digitalRead(encoder0PinB)) {
    encoder0Pos++;
  } else {
    encoder0Pos--;
  }

  Serial.println (encoder0Pos, DEC);
}

Код: Выделить всё • Развернуть

encoder_init:
   ldi      tmp1,         0b00000000      
   sts      PORTF_DIR,      tmp1
   ldi      tmp1,         0b00000011
   sts      PORTF_PIN5CTRL,   tmp1
   
   ldi      tmp1,         0b01111101      
   sts      EVSYS_CH0MUX,   tmp1
   ldi      tmp1,         0b00001001
   sts      EVSYS_CH0CTRL,   tmp1

   ldi      tmp1,         0b00000000
   sts      TCC0_CTRLB,      tmp1

   ldi      tmp1,         0b00000000
   sts      TCC0_CTRLC,      tmp1

   ldi      tmp1,         0b01101000      
   sts      TCC0_CTRLD,      tmp1

   ldi      tmp1,         0b00000001
   sts      TCC0_CTRLA,      tmp1

   ldi      tmp1,         0xff
   sts      TCC0_PER,      tmp1

   ldi      tmp1,         0xff
   sts      TCC0_PER,      tmp1
   ret

Код: Выделить всё • Развернуть

'' Simple dual quadrature encoder interface
'' for Parallax Propeller. Two encoders, each up to
'' 250000 pulses/s at 80 MHz Propeller clock


' ===========================================================
'' buffer points to buffer of 2 LONGs that will
'' contain positions of 2 quadrature encoders
' -----------------------------------------------------------
' Encoders must be connected to 4 consequent pins.
' In basepin, pass the lowest pin number. Say, if you have
' first encoder connected to pins 5 and 6, and second - to
' pins 7 and 8, pass 5 in basepin
' ===========================================================
PUB start(buffer, basepin)
    base := basepin
    pos1_addr := buffer
    cognew(@encoder, 0)

' ===========================================================
DAT

encoder     mov     pos2_addr, pos1_addr
            add     pos2_addr, #4
            mov     old, INA
            shr     old, base
:loop       wrlong  pos1, pos1_addr         ' 8 / 88
            mov     sample, INA             ' 12
            shr     sample, base            ' 16
            wrlong  pos2, pos2_addr         ' 24
            mov     change, old             ' 28
            mov     old, sample             ' 32
            xor     change, sample          ' 36
            xor     change, old             ' 40

            test    change, #2          wz  ' 44
            shr     change, #2          wc  ' 48
if_c_and_nz add     pos1, #1                ' 52
if_nc_and_z sub     pos1, #1                ' 56

            test    change, #2          wz  ' 60
            shr     change, #2          wc  ' 64
if_c_and_nz add     pos2, #1                ' 68
if_nc_and_z sub     pos2, #1                ' 72

            jmp     #:loop                  ' 76

pos1        long    0
pos2        long    0
pos1_addr   long    0
base        long    0

pos2_addr   res     1
change      res     1
old         res     1
sample      res     1

boez писал(а):Сделай как DeaD написал - вынеси нафиг serial.println из прерывания, это же жопа просто, а не обработчик,

Michael_K писал(а):Во-первых, когда говорят "энкодер на 1024 положения", это обычно означает, что энкодер выдает 1024 полных квадратурных цикла. То есть на один оборот вала мы имеем 1024 импульса на каждом из выходов. То есть 2048 фронтов на каждом из выходов.