roboforum.ru

Вообщето Допплер говорил об изменении частоты. Амплитуда и фаза вас уведет в другую степь.

Все верно!
Изменение частоты на входе приемника(FM) приводит к изменению амплитуды на выходе FM приемника (частотная модуляция)

Добавлено спустя 1 час 36 минут 23 секунды:

http://roboforum.ru/download/file.php?id=9456

эт я уже собирал. Вот на основе этого пытаюсь реализовать на atmega128
например цифровой фильтр из

http://roboforum.ru/download/file.php?id=9456

и есть сравнение двух синусоид, только там реализовано на 8 конденсаторах.(zero-crossing)нуль-переход эт точка синусоиды в нулевом значении. А у меня по пику синусоиды, так точность выше.
Собирал уже на 16 меге с выводом на комп. Вот только проблема в скорости и алгоритме . Необходимо сравнивать на сходство синусоиды оч. быстро находить пик. отправлять данные в порт.

хм. я бы вначале прошелся по двум массивам в поисках значений максимумов (паралллельно запоминаю номер макс элемента первого массива), после я могу сказать об отношении амплитуд; иду влево и вправо по массиву от максимума, в поисках точки (m2*A1/A2-m1)<погрешности. дельта найденной и запомненной точек и есть сдвиг фаз.
получается два полных и один неполный прохода по массиву. не совсем оптимально

А вот это нужно попробовать.
Спасибо за быстрые ответы.

На 8 конденсаторах там сделан цифровой фильтр, который тоже нужно будет реализовывать. Разница во времени между началом сканирования и переходом через ноль - это и есть фаза допплеровского сигнала.

Так объясни тогда, нафига тебе 2 выборки сравнивать? Сделать так же как и в той схеме, только всё в программе - фильтры, детектор нуля и т.д.

ИМХО пик или ноль в этой схеме ловить совершенно не нужно, имея МК. Нужно взять 180 значений синуса и косинуса для углов от 0 до 358 с шагом 2. На самом деле там реально разных значений всего 45, остальное повторы и повторы со знаком минус. И посчитать сумму произведений входного сигнала с АЦП в 180 точках круга на соответствующие синусы и косинусы. Получим 2 числа:

A = sum(U_k*cos(Alfa_k)), Alfa_k = 2*k град., k=0..179
B = sum(U_k*sin(Alfa_k)), Alfa_k = 2*k град., k=0..179

Эти числа - ни что иное, как действительная и мнимая части первого коэффициента преобразования Фурье входного сигнала - соответствующего основной гармонике, т.е. частоте "вращения" антенного переключателя. По ним легко определить азимут - это просто фаза этой гармоники, то есть arg(A+i*B), считается обычно через арктангенс (его тоже задают таблицей на отрезке от -1 до 1):

если А>B и A>-B, то Phi = arctg(B/A);
если А<B и A>-B, то Phi = 90 град. - arctg(A/B);
если А<B и A<-B, то Phi = arctg(B/A) + 180 град.;
если А>B и A<-B, то Phi = 270 град. - arctg(B/A);

Типа все. Если не лезть в плавающие числа (а все что я написал легко считается в числах с фиксированной запятой, сразу в нужном масштабе) - атмега справится легко. Хотя меня гложут смутные сомнения насчет необходимости 180 точек - будет ли реальная точность хоть немного близка к задуманной? Насколько скажется то, что антенну мы не крутим, а только переключаем 4 штуки? Хотя тем МК и хороши, что можно на том же железе пробовать с разным числом точек.

Вот. Убедиться, что это сигнал, а не шум, можно будет наблюдая за полученным значением. Если оно скачет как дурное по всему кругу - значит это шум. Если стоит примерно в одном месте - значит сигнал Ну еще возможно амплитуда (корень из A^2+B^2, на крайняк сойдет приближение в виде |A|+|B|) будет нести определенную информацию..

Добавлено спустя 9 минут 4 секунды:
А - да, чего забыл написать, можно ж (и нужно) не по одному периоду вращения суммировать, а по многим, к примеру по 512, тогда инфа будет обновляться примерно раз в секунду, но зато она будет неслабо отфильтрована от всего, кроме требуемого 500 Гц сигнала. И уж тогда наверняка у шума |A+i*B| будет намного меньше, чем у сигнала.

А куда спешить-то? Сделай сотню, по ней прими решение - это 5 результатов в секунду

народ, а навигацию для робота по RF маякам так сделать не выйдет ли?

Если маяки синхронизировать, можно и на 1 канале.