roboforum.ru

Где-то я уже это видел
http://roboforum.ru/viewtopic.htm?t=603

Давай разбираться по порядку
1. Напиши по подробнее последовательность своих действий по созданию проекта в связке AVRStudio WinAVR

2Скопируй в пост полный текст появляющихся ошибок

3. Опыт сын ОШИБОК ТРУДНЫХ (А.С. Пушкин) Не программер а как верно подметил  :-)

Благодаря ASin-у, (спасибо ему большое!) программы теперь нормально компилируются и, как сообщает Studio, без единой ошибки! Докопаться нЕ к чему.
Однако, hex-файл получается отличным от исходника (????)... ну и это, казалось бы ерунда (мало ли какие-то там цифирки поменялись), но после того как я ентот самый hex заливаю в контроллер - часть программы не работает (а именно от: SIGNAL(SIG_INT0... до: this_move=F;} в приведённой ниже программе), т.е. не работают "бампера". Всё остальное - как часы!
. Контроллер ATTINY2313-20PI.
Вот ента программа:
#include <inttypes.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/signal.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <stdlib.h>

// назначение определений для танкового привода
#define OUT PORTB
#define MOTOR_FR  PB7  // вперед-вправо
#define MOTOR_BR  PB6  // назад-вправо
#define MOTOR_BL   PB5  // назад-влево
#define MOTOR_FL   PB4  // вперед-влево

#define IN PIND
#define LIGHT_R  PD0
#define LIGHT_L  PD1
#define BUMPER_F PD2  
#define BUMPER_B PD3
#define LED PD6

#define sbi(port,bit)  port |=  (1<<(bit))
#define cbi(port,bit)  port &= ~(1<<(bit))
#define outb(port,bit)


// Возможные режимы движения для танкового привода
// R, L - вращение на месте соответственно вправо, влево

enum {STOP, F, FR, FL, B, BR, BL, R, L};

//------------------------------------------------------------------------------
// Задержка t х 10ms
//------------------------------------------------------------------------------
#define F_CPU 4000000
#define K_DELAY_10ms F_CPU/6000
void Delay_10ms(unsigned char t) {
 if (t==0) return;
 unsigned int i;
 while (t--) for(i=0;i<K_DELAY_10ms; i++);
}

// таблица вероятностей для выбора направления движения, исходя
// из текущего направления движения. Добавлены развороты на месте
// STOP, F, FR, FL, B, BR, BL, R, L - порядок команд в цепи Маркова
unsigned char p[9][9] = {
{21,52,52,52,52,52,52,76,100},
{7,43,71,100,100,100,100,100,100},
{7,50,93,100,100,100,100,100,100},
{7,50,57,100,100,100,100,100,100},
{29,29,29,29,56,78,100,100,100},
{36,36,36,36,71,93,100,100,100},
{36,36,36,36,71,78,100,100,100},
{15,40,50,55,55,55,55,85,100},
{15,40,45,55,55,55,55,70,100},
};
// текущее направление движения
unsigned char this_move;

//------------------------------------------------------------------------------
// Включение комбинации моторов для движения в заданном направлении
// Переделано для таокового привода, добавлены развороты на месте!
//------------------------------------------------------------------------------
void go(unsigned char direction){

 switch (direction) {
 case STOP:
   cbi(OUT, MOTOR_FR);
   cbi(OUT, MOTOR_BR);
   cbi(OUT, MOTOR_BL);
   cbi(OUT, MOTOR_FL);
   break;

 case F:
   sbi(OUT, MOTOR_FR);
   cbi(OUT, MOTOR_BR);
   cbi(OUT, MOTOR_BL);
   sbi(OUT, MOTOR_FL);
   break;

 case FR:
   cbi(OUT, MOTOR_FR);
   cbi(OUT, MOTOR_BR);
   cbi(OUT, MOTOR_BL);
   sbi(OUT, MOTOR_FL);
   break;

 case FL:
   sbi(OUT, MOTOR_FR);
   cbi(OUT, MOTOR_BR);
   cbi(OUT, MOTOR_BL);
   cbi(OUT, MOTOR_FL);
   break;

 case B:
   cbi(OUT, MOTOR_FR);
   sbi(OUT, MOTOR_BR);
   sbi(OUT, MOTOR_BL);
   cbi(OUT, MOTOR_FL);
   break;

 case BR:
   cbi(OUT, MOTOR_FR);
   cbi(OUT, MOTOR_BR);
   sbi(OUT, MOTOR_BL);
   cbi(OUT, MOTOR_FL);
   break;

 case BL:
   cbi(OUT, MOTOR_FR);
   sbi(OUT, MOTOR_BR);
   cbi(OUT, MOTOR_BL);
   cbi(OUT, MOTOR_FL);
   break;

 case R:
   cbi(OUT, MOTOR_FR);
   sbi(OUT, MOTOR_BR);
   cbi(OUT, MOTOR_BL);
   sbi(OUT, MOTOR_FL);
   break;

 case L:
   sbi(OUT, MOTOR_FR);
   cbi(OUT, MOTOR_BR);
   sbi(OUT, MOTOR_BL);
   cbi(OUT, MOTOR_FL);
   break;
 }
}

//------------------------------------------------------------------------------
// Выбор направления движения в следующем шаге по таблице вероятностей
//------------------------------------------------------------------------------
unsigned char next_move(void){
  unsigned char pp, i;

  pp = rand()/327;     // получаем случайное число 0..99
  for (i=0;i<9;i++){   // ищем соответствие в таблице вероятностей
     if (p[this_move][i] > pp) break;
  }
  this_move = i;       // записываем новое полученное направление как текущее
  return(i);
}

//------------------------------------------------------------------------------
// Обработка прерывания от переднего бампера (INT0 = PD2)
//------------------------------------------------------------------------------
SIGNAL(SIG_INT0)
{
  if(this_move==FR) go(BL);
  if(this_move==FL) go(BR);
  else go(B);

// горим при обработке прерывания от бампера

  cbi(PORTD, LED); // зажигаем
  Delay_10ms(60);    // отъезд в течение 2.5 х 2 сек
  Delay_10ms(60);
  sbi(PORTD, LED); // гасим

// не горим

  this_move=B;
}

//------------------------------------------------------------------------------
// Обработка прерывания от заднего бампера (INT1 = PD3)
//------------------------------------------------------------------------------
SIGNAL(SIG_INT1)
{
  if(this_move==BR) go(FL);
  if(this_move==BL) go(FR);
  else go(F);

// горим при отработке прерываний от бамперов

  cbi(PORTD, LED); // зажигаем
  Delay_10ms(60);    // отъезд в течение 2.5 х 2 сек
  Delay_10ms(60);
  sbi(PORTD, LED); // гасим

// не горим

  this_move=F;
}

//------------------------------------------------------------------------------
// "Случайное блуждание"
//------------------------------------------------------------------------------
unsigned char walk(void){
  // этот цикл организует "свободное блуждание" пока
  // нет сигнала ни от одного из датчиков освещенности
  while((bit_is_set(IN, LIGHT_R)) && (bit_is_set(IN, LIGHT_L))){
      go(next_move());   // получаем следующее направление движения и

// подмигиваем при каждом цикле работы основного цикла программы

      cbi(PORTD, LED); // зажигаем светодиод на PD4
      Delay_10ms(45);   // движемся в этом направлении 2.5 сек
      sbi(PORTD, LED); // гасим светодиод на PD4
      Delay_10ms(45);   // движемся в этом направлении 2.5 сек
  }
  // этот цикл организует движение на свет, пока
  // есть сигнал хотя бы от одного из датчиков освещенности
  while((bit_is_clear(IN, LIGHT_R)) || (bit_is_clear(IN, LIGHT_L))){
      if((bit_is_clear(IN, LIGHT_R)) && (bit_is_clear(IN, LIGHT_L))) go(F);
      else if(bit_is_clear(IN, LIGHT_R)) go(FR);
      else if(bit_is_clear(IN, LIGHT_L)) go(FL);
  }

  return(0);
}

//------------------------------------------------------------------------------
// Главная программа
//------------------------------------------------------------------------------
int main(void)
{
 DDRB  = 0xff;  // назначаем все линии порта B на выход
 PORTB = 0x00;  // и устанавливаем на них низкий уровень

 DDRD  = 0x40;  // назначаем все линии порта D на вход, кроме PD6
 PORTD = 0xbf;  // подключаем внутренние нагрузочные резисторы, кроме PD6


 // разрешаем прерывания int0 и int1
 outb(GIMSK, (1<<INT0)|(1<<INT1));

 // запрос на прерывание - по спадающим фронтам на int0 и int1
 outb(MCUCR, (1<<ISC01)|(1<<ISC11));

 // разрешаем прерывания
 sei();          

//  Задержка на старте 5 сек
//  чтобы успеть отбежать в сторону

 // для подсчета числа миганий в цикле
 unsigned char i;

 for (i=0;i<5;i++){   // Подмигиваем пять раз
   cbi(PORTD, LED); // Зажигаем LED
   Delay_10ms(25);  // пауза
   sbi(PORTD, LED); // гасим LED
   Delay_10ms(25);  // пауза
   }

 // запускаем главный цикл
 while(1) walk();

}
___________
С уважением
Vovan

Vovan писал(а):после того как я ентот самый hex заливаю в контроллер - часть программы не работает (а именно от: SIGNAL(SIG_INT0... до: this_move=F;} в приведённой ниже программе), т.е. не работают "бампера".

Это понятно

#define outb(port,bit)  -- это неправильно, это пустышка. Поэтому и настройка прерываний не выполняется

надо так:
#define outb(port,bit)  port = bit

а ещё лучше
outb(GIMSK, (1<<INT0)|(1<<INT1));
и остальное переписать по-нормальному

GIMSK |= (1<<INT0) | (1<<INT1);

Спасибо!  :D Всё клёво! ПАшет как "здрАсте"!
___________
С уважением
Vovan

Vovan писал(а):Спасибо!  :D Всё клёво! ПАшет как "здрАсте"!
___________
С уважением
Vovan

Успехов

Ещё раз СПАСИБО всем кто помог!  :D ASin-у особая благодарность за оперативность!
Радости нет предела!
Столько времени потратил... ну не беда, наверстаю! Руки чешутся!
___________
С уважением
Vovan