roboforum.ru

// External Interrupt(s) initialization
// INT6: On
// INT7: On
EICRA=0x00;      //включение разрешение прерываний
EICRB=0xF0;
EIMSK=0xC0;
EIFR=0xC0;
//Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x01;
ETIMSK=0x00;

//---------------------------------------------
interrupt [EXT_INT6] void ext_int6_isr(void)//прерывание по высокому фронту от энкодера левый
{//char s;int n;                            //если есть шумы по линии будет шарашить в лет.
#asm("cli")                                //сигнал должен быть чистый
  if (PING&0x04) {
    sch_l --;
  }else{
    sch_l ++;
  };
#asm("sei")
}
// External Interrupt 1 service routine
//---------------------------------------------
interrupt [EXT_INT7] void ext_int7_isr(void)  //прерывание по высокому фронту от энкодера, правый
{//char s;//,n;
#asm("cli")
//   s = PORTG & 0b00000100;
  if (PING&0x08) {// это у меня проверка в какую сторону крутится колесо
    sch_r ++;
  }else{
    sch_r --;
  };
#asm("sei")
}