roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Как бы вы реализовали такую схему....

Программирование микроконтроллеров AVR, PIC, ARM.
Разработка и изготовление печатных плат для модулей.

Как бы вы реализовали такую схему....

Сообщение 40inD » 20 июн 2005, 23:26

Вот, набросал блок-схему радиоуправляемого робота. Чтобы не заморачиваться с радиоуправлением, решил использовать стандартное самолетное. Желтые - это модули -  преобразователи ШИМ в число. от -100 до + 100 %. Эти значения считывает главный модуль и отправляет после вычислений на контроллеры двигателей, при этом "обдумав ситуацию", если требуется. Контроллеры двигателей (красные, 4 штуки и бежевые, 2 штуки) преобразуют значения величин, данных им главным модулем в ШИМ и направление вращения. Также есть просто модули-выключатели. Вот. Как бы вы реализовали все это дело? На скольких контроллерах? Чем каждый контроллер бы занимался?
Вложения
robot_bs.jpg
Аватара пользователя
40inD
 
Сообщения: 265
Зарегистрирован: 17 июн 2005, 08:08
Откуда: Москва

Сообщение -= Александр =- » 20 июн 2005, 23:48

Ну, возможно это будет пачка контроллеров соединеннгая по I2C или бльшая Мега рулящая каждым контроллером через отдельные ноги...
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Kanoka » 21 июн 2005, 02:30

Я все равно не пойму накой тут контроллеры? Нужен ведь радиоуправляемый робот, управление пропорциональное с кучей микшеров, каналов должно хватить, ну или в крайнем случае управлять с двух пультов. Контроллер то что делать будет?
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение Daiver » 21 июн 2005, 05:45

To Kanoka
Абсолютно с Вами согласен! Робот ведь радиоуправляемый!
Daiver
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 01 июн 2005, 07:38
Откуда: г.Чита

Сообщение 40inD » 21 июн 2005, 09:43

А смысл в том, что:
1. В дальнейшем планируется сделать автономный вариант с неким подобием телеметрии.
2. Я не представляю как аппаратно реализовать обработчик сигналов, идущих на сервы, чтобы управлять мощными движками.
3. На роботе будет несколько сенсоров, контроль напряжения.
Аватара пользователя
40inD
 
Сообщения: 265
Зарегистрирован: 17 июн 2005, 08:08
Откуда: Москва

Сообщение casper_r » 21 июн 2005, 10:12

я не особо представляю как устроен "приемник" но думаю что на выходе все сигналы комутируются реле (для вкл/выкл) или пакетом-сигналов(как-там сервы управляются?) так почему бы не подавать это все дело сразу на ATmega16 к примеру (наверно скорости его хватит чтоб ШИМы обсчитывать)

1. расшифровывать программно.
2. "обдумывать"
3. потом через транзисторные ключи / реле управлять нагрузкой

а еще как вариант: найти схему приемника, перхватывать сигналы которые идут к ШИМ формирователю (если они сделаны на отдельной микросхеме/контроллере) и подавать на МК ATmega16 :)

а накой вам управление от самолета? или оно уже у вас есть?
может взять управление от моделей авто?
и накой вам нужно что-то "обдумывать"? или хотите чтоб во время съемки ваш "робот" уехал неизвестно куда? :)


п.с.: а если это управление придумавается к роботу для фильма. то, как 3д-шник могу сказать что будет дешевле сделать качественную 3д-модель робота, заанимировать ее и запустить в космос :)
если нужны крупные планы (загрузка-выгрузка людей) то посторить части которые будут попадать в кадр и экономия времени денег существенная будет.
я не волшебник, я даже на него не учусь
Аватара пользователя
casper_r
 
Сообщения: 158
Зарегистрирован: 25 янв 2005, 07:53
Откуда: со стула в г.Николаеве

Сообщение 40inD » 21 июн 2005, 10:48

Там на выходе нечто вроде ШИМ с периодом 20мс и длительностью импульса от 1 до 2 мс. Это изменение я хочу представлять от -100 до +100% изменения величины. Поэтому будет легко поворачивать танковым методом, вычитая или прибавляя значение поворота к скорости левого или правого двигателя соответственно, представляющейся тоже от -100 до +100.

Насчет 3Д модели. Тут есть выбор. Или мучиться с анимацией по неровным поверхностям и освещением или приобрести опыт в роботостроении :) Постройка отдельный частей в реальную величину, как в настоящих фильмах для нас себя не оправдывает. У нас же любительский проект. Опять же, хочется реально построить робота. Можно сформулировать так: Робот строится отдельно, но так, что его можно использовать в кино.

Насчет управления от самолета: Я уже тут спрашивал, и мне ответили, что управление от самолета наиболее подходит.

Робот не может уехать неизвестно куда - для этого и нужно обдумывание. Некий эквивалент со-драйвера. Например, препятствие, которое не видит оператор.

Да... Я тут смотрю, все приверженцы АВР. Я с ними практически не работал. Поэтому буду делать на ПИКах. Если же вы считаете, что АВРы лучше будут, то прошу людей, работающих и на АВР и на ПИК рассказать, в чем отличие, например, в синтаксисе Си-компиляторов, где почитать для начала чтоб разобраться? И стоит ли?
Аватара пользователя
40inD
 
Сообщения: 265
Зарегистрирован: 17 июн 2005, 08:08
Откуда: Москва

Сообщение Pablos » 21 июн 2005, 12:19

40inD писал(а):Насчет управления от самолета: Я уже тут спрашивал, и мне ответили, что управление от самолета наиболее подходит.
...
А смысл в том, что:
2. Я не представляю как аппаратно реализовать обработчик сигналов, идущих на сервы, чтобы управлять мощными движками.

Это потому, что было выбрано управление для самолета, а не для танка  :lol:

RC самолеты и вертолеты с двухтактным движком (а так же RC машины с двухтактным движком) управляются ТОЛЬКО сервами (в т.ч. скорость вращения двигателя управляется электро-механическим акселлератором). Поэтому у такого приемника все выходные сигналы 20мс с ШИМ от 1 мс до 2 мс. Это стандарт. См. картинку
Изображение

А вот для RC моделей с электромотором (или электормоторами) у приемника БЫВАЮТ один или два выхода с простым ШИМ (т.е. со скважностью от 0% до 100%). Для спортивных моделей используется все тот же пульт с выходом на серву, но на один или два канала ставятся преобразователи. Есть в продаже готовые - называются регуляторы хода. См. другую картинку.
Изображение  

Картинки с сайта http://www.rcxclub.ru/
Аватара пользователя
Pablos
 
Сообщения: 123
Зарегистрирован: 18 май 2005, 12:55
Откуда: Москва

Сообщение 40inD » 21 июн 2005, 12:32

Каналов мало, да и такой регулятор не потянет 4А...
Интересно, как сделано на Марс-роверах.
Аватара пользователя
40inD
 
Сообщения: 265
Зарегистрирован: 17 июн 2005, 08:08
Откуда: Москва

Сообщение Pablos » 21 июн 2005, 12:40

40inD писал(а):Каналов мало, да и такой регулятор не потянет 4А

См. сюда: http://www.pilotage-rc.ru/catalogue/

Регуляторы хода есть до 35А !!!!! :!:

Управления имеются до 10 каналов!

Мало?!  :wink:
Аватара пользователя
Pablos
 
Сообщения: 123
Зарегистрирован: 18 май 2005, 12:55
Откуда: Москва

Сообщение 40inD » 21 июн 2005, 12:46

Круто! А что такое BEC?
А многоканальные передатчики все равно самолетного типа.

Да если бы робот делался ТОЛЬКО для радиоуправления - я бы без контроллеров обошелся...
Я так понимаю, у этих регуляторов есть вход управляющего ШИМ? Значит можно и контроллером управлять.
Аватара пользователя
40inD
 
Сообщения: 265
Зарегистрирован: 17 июн 2005, 08:08
Откуда: Москва

Сообщение BOBKA » 21 июн 2005, 15:22

Уточнение: регуляторы тока трехфазных бесколлекторных электро движков с рабочими токами до 80 Ампер (Castle Creations PHOENIX 80) и выше (Hacker MASTER 90 OPTO) уже давно не новость.
Авиамодельные бывают двух типов: BEC и OPTO.
BEC - питание бортовой электроники (приемник+сервы) и эл. двигателя осуществляется от одного аккумулятора. Нужное питание каждому из них и обеспечивает такой регулятор тока.
OPTO - у электроники и движка питание раздельное (у каждого свои аккумуляторы). Соответственно, регулятор тока OPTO не утруждает себя генерацией напряжения 6 Вольт для работы приемника и серво, а все питание ходовых аккумуляторов тратит на движок, что благоприятно сказывается на его КПД.

2 40inD: По моему мнению, проектируемый Вами робот на радиоуправлении не нуждается в плате управления, поскольку у него уже есть "центр управления" - Вы и ваши навыки управления. Автономный робот - это совсем другой уровень приложения усилий.
Аватара пользователя
BOBKA
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 15 мар 2005, 14:08
Откуда: Киев, Украина

Сообщение Pablos » 21 июн 2005, 15:43

40inD писал(а):Да если бы робот делался ТОЛЬКО для радиоуправления - я бы без контроллеров обошелся...
Ну, так будет наконец приподнята завеса таинственности и секретности?  :lol:
Какие функции будут автоматизироваться? Если не ходовые и не поворот камеры, то RC и контроллер могут вообще не соединяться. Например, управляется всё (колеса и камера) пультом, а сам он периодически постреливает холостыми зарядами и лазерными пулеметами :) и крутит башенками и локаторами. Тогда не надо городить огород - привод вешаем на пульт, а перефирию - на контроллер.


P.S. думаю не надо напоминать историю с R2D2, когда на середине съемок пришлось отказаться от управляемой модели и посадить внутрь карлика.

...и еще вопрос - упоминалось о телеметрии. Какую инфу планируется возвращать с аппарата?
Аватара пользователя
Pablos
 
Сообщения: 123
Зарегистрирован: 18 май 2005, 12:55
Откуда: Москва

Сообщение Pablos » 21 июн 2005, 15:51

BOBKA писал(а): Уточнение: регуляторы тока трехфазных бесколлекторных электро движков с рабочими токами до 80 Ампер (Castle Creations PHOENIX 80) и выше (Hacker MASTER 90 OPTO) уже давно не новость.
Ну, с движками вроде опредилились в другой ветке форума - коллекторные автомобильные. Для них пойдут любые регуляторы для коллекторных двигателей с током до 10A. Необходимо учитывать, что максимальный ток регулятор держит обычно не более 1 минуты - (обратите на это внимание в инфе на регулятор), а максимальный ток у морорредукторов от дворников или стеклоподъемников достигает 5А. OPTO - предпочтительнее при больших токах и при использовании дополнительных микроконтроллеров, дабы избежать помех по питанию.
Аватара пользователя
Pablos
 
Сообщения: 123
Зарегистрирован: 18 май 2005, 12:55
Откуда: Москва

Сообщение 40inD » 21 июн 2005, 15:56

ТАк я и говорю: радиоуправление планируется только на время съемок. Вдальнейшем хотим сделать его автономным. Поэтому чтоб не переделывать всю начинку сразу ставим контроллер.
Из телеметрии - состояние питания, значения с некоторых датчиков (тот же сонар, к примеру). Скорость вращения двигателей.
Аватара пользователя
40inD
 
Сообщения: 265
Зарегистрирован: 17 июн 2005, 08:08
Откуда: Москва

След.

Вернуться в Микроконтроллеры

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter