roboforum.ru

=DeaD= писал(а):2Andrew: А мы вам по секрету скажем - что не всё так просто с рулением кучей серв с обычного МК, если не хочется получить в итоге джиттинг или малый шаг управления.

Да не надо ничего объяснять! Он и так все знает

Добавлено спустя 46 секунд:

Andrew писал(а):а скорость уменьшить не судьба?
или вы спринтера делаете?

Ой, насмешили! Ну спасибо!

2Andrew: Я что-то не понял - какая разница сколько времени серва перекладывается в крайнее? И что значит 3 сервы на ногу? Как это делать без внешней обвязки? Я в ваших мыслях совсем потерялся.

а что так трудно сделать 3 ШИМ одномоментно на атмега? собственно пульсируют одновременно только 3 пина из 18
какие сложности сделать импульс от 0.9 до 2.1мс с периодом 20мс???

вот у меня часы на тини или меге, уже и не помню, так идет одновременно 4+7+точка=12 пульсирующих выходов и все работает

а вы тут проблему изза 3 создаете. или у вас хексапод выполняет в каждый момент более трех серв?

тут может вылезти проблема точности выдержки длительности, но если верить тому же милю, то точность сервы 5-6градусов, я так понимаю, что точность позиционирования +-2.5-3градуса. вот и пересчитайте это на длительность управления

или у вас прецезионные сервы с шаговиками?

Вопрос по плисинам, кто нибудь делал плату где Спартан 3 грузтлся конфигурацией из МК?

А конфигурационный файл как к прошивке ARM-a цеплялся?

Strijar писал(а):У меня там был uClinux - так что просто обычный файл который копировался в /dev/fpga (драйвер сам писал)

С этого момента можно поподробнее. Как была подключена плисина, какой камень, можно тувидеть исходник драйвера?

Рисую вот плату под Spartan6, и думаю выход на сервы прямо кидать или через буфер пустить?
Никто не использовал плис+серва?