roboforum.ru

а скорость уменьшить не судьба?
или вы спринтера делаете?

вы просто оцените такты при 16мгц МК или при 50МГц фпга

Да не надо ничего объяснять! Он и так все знает

Добавлено спустя 46 секунд:


Ой, насмешили! Ну спасибо!

ну почитайте про свою серву какое у нее время перекладки в крайнее. и пусть у вас их стоит 3 на ногу. вот и считайте. и не надо грешить на МК. он то здесь не причем

2Andrew: Я что-то не понял - какая разница сколько времени серва перекладывается в крайнее? И что значит 3 сервы на ногу? Как это делать без внешней обвязки? Я в ваших мыслях совсем потерялся.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Вы вообще знаете как серва управляется? Что такое PWM (ШИМ) слышали?

а что так трудно сделать 3 ШИМ одномоментно на атмега? собственно пульсируют одновременно только 3 пина из 18
какие сложности сделать импульс от 0.9 до 2.1мс с периодом 20мс???

вот у меня часы на тини или меге, уже и не помню, так идет одновременно 4+7+точка=12 пульсирующих выходов и все работает

а вы тут проблему изза 3 создаете. или у вас хексапод выполняет в каждый момент более трех серв?

тут может вылезти проблема точности выдержки длительности, но если верить тому же милю, то точность сервы 5-6градусов, я так понимаю, что точность позиционирования +-2.5-3градуса. вот и пересчитайте это на длительность управления

или у вас прецезионные сервы с шаговиками?

2Andrew: Конечно шестиног может шевелить более чем 3 сервами одновременно. Более того - если он будет шевелить только 3 сервами одновременно, то это какая-то улитка будет - по 1 ноге переставлять или совсем уродливо ходить будет. И внешние коммутаторы это разве не обвязка? А с внешними коммутаторами мы и так умеем нормально ШИМ генерить и одновременно 8*Х сервами управлять, где Х - количество использованных ШИМ.

Добавлено спустя 1 минуту 22 секунды:

Какая-то фигня про 5-6 градусов. Порядка 1 градуса точность нормальной сервы.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Вопрос по плисинам, кто нибудь делал плату где Спартан 3 грузтлся конфигурацией из МК?

Я плату не делал - про програмить приходилось. ARM грузил Спартан через SPI - там ничего сложного нет, все согласно доке.

А конфигурационный файл как к прошивке ARM-a цеплялся?

У меня там был uClinux - так что просто обычный файл который копировался в /dev/fpga (драйвер сам писал)

С этого момента можно поподробнее. Как была подключена плисина, какой камень, можно тувидеть исходник драйвера?

Я-ж говорю, все согласно доке (UG332). Драйвер к сожалению не уцелел - давно это было. Работало это все на плате SK-LPC2478-S3E (http://starterkit.ru/html/index.php?nam ... view&id=10) только один пин ARM-FPGA снаружи прокидывал между хидерами проводом.

Посмотрите там на форуме - вроде недавно выкладывали исходники заливки fpga из at92sam9260

Рисую вот плату под Spartan6, и думаю выход на сервы прямо кидать или через буфер пустить?
Никто не использовал плис+серва?

Я бы стопудово буфер поставил. Тут не надо экспериментов.
(еще на максах можно было не особо париться, а спартан - это немножко другое)