Помогите разобраться с программной частью для сервопривода

space

Вообщем написал программку для работы сервы, но только так, что серва двигается только в одну сторону, а когда нажимаю сброс, то резко в другую.
Вот сама прога подскажите, что нужно сделать:

Код:

#include <avr/io.h>
#include <avr/delay.h>
#define OUT PORTC
#define servo PC1
#define K_DELAY_ms   F_CPU/600
void Delay_ms(unsigned char t) {
  if (t==0) return;
  unsigned int i;
  while (t--) for(i=0;i<K_DELAY_ms; i++);
}
int main(void)
{
PORTC=0x02;
DDRC=0xFD;
while (1){
{
cbi(PORTC, servo);
Delay_ms(100);  
sbi(PORTC, servo);
Delay_ms(100); 
}
}
}

Вот видео того, что получилось:
http://ru.youtube.com/watch?v=VMf0dhCwEAw

avr123.nm.ru

space писал(а):

Вот сама прога подскажите, что нужно сделать:

А чего нужно добится ? Тех задание сформулируйте ЧЁТКО ! и однозначно.

space

AVR взгляни пожалуйста вот на это видео, которое тут http://www.instructables.com/id/How-to- ... rst-robot/ . Вот то что робот вытворяет этой сервой, то и нужно мне. То есть чтобы серва крутилась сначало в одну сторону потом в другую

Aesthete Animus

space писал(а):

Вообщем написал программку для работы сервы, но только так, что серва двигается только в одну сторону, а когда нажимаю сброс, то резко в другую.
Вот сама прога подскажите, что нужно сделать:

Разобраться в том, как управлять сервами и переписать прогу. Если Вы подадите на управляющий контакт сервы меандр с полупериодом 100мс, то она совершенно не обязана на это реагировать. Опять-таки - разберитесь с таймерами и делайте это на них, не используя задержек.

avr123.nm.ru

space писал(а):

чтобы серва крутилась сначало в одну сторону потом в другую

Тогда нужно каждые 20 мС подавать на серву сигнал управления меняющийся,
например, от 900 до 2100 мкС и обратно .

Таймеры - это задача 6 курса по AVR - http://avr123.nm.ru/z6.htm

ШИМ - это задача 8 курса по AVR - http://avr123.nm.ru/z8.htm

Добавлено спустя 31 минуту 47 секунд:
С паузами алгоритм В ПСВЕВДОКОДЕ ( http://avr123.nm.ru/z1.htm ) такой:

Код:

Импульс 1500   (серва по центру)

while (1) {            // Цикл  бесконечный  

проверка - если импульс больше 2100 то добавка (шаг сервы в мкС) отрицательная  -20 например.

проверка - если импульс меньше 900 то добавка положительная  20 например.

добавить добавку к текушеу значению импульса.

дать на среву "1"

выждать паузу длиной в импульс

дать на серву "0"

выждать 18 мСек

}

space

Пока вроде получилось, чтобы в две стороны крутилась серва, но только резко, а мне надо чтобы серва крутилась плавно. Для компилятора WinAVR

Код:

#include <avr/io.h>
#define OUT PORTC
#define servo PC1
#define K_DELAY_ms   F_CPU/600
void Delay_ms(unsigned char t) {
  if (t==0) return;
  unsigned int i;
  while (t--) for(i=0;i<K_DELAY_ms; i++);
}
int main(void)
{
PORTC=0x02;
DDRC=0xFD;
while (1){
{
cbi(PORTC, servo); 
Delay_ms(250);  
sbi(PORTC, servo); 
Delay_ms(0);
cbi(PORTC, servo); 
Delay_ms(250);  
sbi(PORTC, servo); 
Delay_ms(250);
}
}
}

Добавлено спустя 14 минут 8 секунд:
а с мС не получается:

Код:

#include <avr/io.h>
#define OUT PORTC
#define S_UL2 PC1  
int main(void)
{  
char i;
PORTC=0x02;
DDRC=0xFD;
i = 0;
while(1)
{
if (i == 0)
{
S_UL2 = 0;  
delay_us(400);
i = 1;}
}  
}

Пишет, что
servo.c:17: error: invalid lvalue in assignment
servo.c:18: warning: implicit declaration of function `delay_us'

avr123.nm.ru

space писал(а):

а мне надо чтобы серва крутилась плавно.

Алгоритм выше !

space

Только подскажи начало программы, а дальше сам попытаюсь разобраться

Код:

#include <avr/io.h> <- правильное ли начало?
#define OUT PORTC
#define servo PC1
Импульс 1500   (серва по центру) <- вот это, что должно быть

avr123.nm.ru

space писал(а):

Только подскажи начало программы, а дальше сам попытаюсь разобраться

Импульс 1500 (серва по центру) <- вот это, что должно быть

просто запись числа 1500 в переменную определяющую сколько времени (в микроСек)
на серву будет подаваться лог. "1"

Можно кончечно и с числами от 0 до 255 работать.

====================

1) возьмите ВОЛШЕБНЫЙ шаблон для быстрого создания приложения AVR в CVAVR с симуляцией в VMLAB.

2) Установите CVAVR и VMLAB в папки C:CVAVR и C:VMLAB - эти ДВЕ супер проги - качать 7 Мб всего !

3) шаблон распакуйте и полученую папку переименуйте в "SERVO" и поместите ее в корень диска С: вот так C:SERVO
инструкции есть в файле "_ReadMe For code testing and USART.txt" и в файлах проектов .prj

4) запустите VMLAB и откройте проект - vmlab.prj - сделайте в меню "Проджект" - "РеБилд Олл" - зеленый сфетофор должен

загореться. Разместите на экране удобно окна: "Контрол панел", "Скоп", "Код. тагет"

5) нажмите 3 раза сфетовор - начнется продолжительная симуляция. Порадуйтесь. Теперь вы уверены что симулятор пашет.

6) остановите симуляцию и откройте файл vmlab.prj для редактирования и строку

.plot V(PC0) V(PC1) V(PC2) V(PC3) V(PC4) V(PC5) V(PC6) V(PC7) V(PD1)

замените на:

.plot V(PC1)

теперь на осциллограф будет выводится тольконога PC1 - сигнал на серву.

7) в CVAVR откройте проект - cv.prj - будем править исходник под задачу управления серво по алгоритму

Импульс 1500 (серва по центру)

while (1) { // Цикл бесконечный

проверка - если импульс больше 2100 то добавка (шаг сервы в мкС) отрицательная -20 например.

проверка - если импульс меньше 900 то добавка положительная 20 например.

добавить добавку к текушеу значению импульса.

дать на среву "1"

выждать паузу длиной в импульс

дать на серву "0"

выждать 18 мСек

}

после строки #include <delay.h> объявим глобальные переменные

Код:

char servo_pulse = 150;   // длина импульса для среднего положения SERVO - (150 * 10) мкС 

char servo_cw = 1;       
// "1" servo крутится по часовой, если "0" то импульс убавляется - крутится против часовой
char ctr; // просто - счетчик.

9) приветствие putsf("Hello world"); заменил на такое putsf("Servo ramping");

10) бесконечный цикл переписал так:

Код:

while(1){ 
           
// изменение направления движения SERVO

if (servo_pulse > 210) { // если импульс 2100 мкС
    servo_cw = 0;        // убавлять длину импульса
                       } 
                       
if (servo_pulse < 90) { // если импульс 900 мкС
    servo_cw = 1;       // прибавлять длину импульса
                       }                      

// изменение ширины импульса 

if (servo_cw == 0) { // если нужно убавить
    servo_pulse --;  // убавить длину импульса на 10 мкС
                   } 

if (servo_cw == 1) { // если нужно прибавить
    servo_pulse ++;  // увеличить длину импульса на 10 мкС
                   } 

// вывод импульса на серву

ctr = servo_pulse; 

putchar(ctr); // вывести длину импульса на серво в десятках микросекунд

PORTC.1 = 1;  // подать на серву лог. "1"

while (ctr) { // отсчет паузы
   ctr --;
   delay_us(10); // пауза 10 мкС
             }
PORTC.1 = 0;  // подать на серву лог. "0"

// delay_ms(17); // пауза между импульсами на серву 17 милиСек
delay_ms(1); // пауза ДЛЯ УСКОРЕНИЯ симуляции 1 мС 

         }

11) компилируем "мэйк зе проджект" - ошибок нет.

12) запустите VMLAB и откройте проект - vmlab.prj - сделайте в меню "Проджект" - "РеБилд Олл" - зеленый сфетофор должен

загореться. Вертикальное разрешение в SCOPE я сделал 1 вольт а горизонтальное 2 mS.

13) 3 раза нажмите на светофор - пойдет симуляция и появится надпись "Servo ramping" затем цифры длины импульса в SCOPE

будут видны импульсы на серву - остановите симуляцию. В окне TTY в "сет параметрс" установите "Numeric (decimel)".

14) Продолжайте симуляцию и смотрите за изменением длины импулса.

В PROTEUS вы можете подключить модель сервы и посмотреть как она будет двигаться.
Как это сделать - http://oProteus.narod.ru

Для PROTEUS и для реального устройства нужно паузу между импульсами сделать 17 мС !!!

=========

Всё, пошел спать ...

Добавлено спустя 35 минут 45 секунд:
=========

не спалось - сделал проект для PROTEUS - серва там прикольно движется ...

Myp

это будет ещё один урок для курса ? :oops:

rig

авр ведь можешь когда захочешь нормальнь ответить.
скачал, поглядел: наглядно, просто и просто красиво.
:good:

space

AVR, спасибо огромное. Теперь буду разбираться и переделывать код под компилятор WinAVR

avr123.nm.ru

space писал(а):

AVR, спасибо огромное.

Не за что.

space писал(а):

Теперь буду разбираться и переделывать код под компилятор WinAVR

Советую переделать и сделать на таймерах по задачам 6 и 8курса.

Master

А я вот чего замутил

+ таблица значений в Екселе какую задержку на какой угол.
И вообще зачем делать на таймерах если например паучек всегда использует одни и те же углы ног когда идет?

avr123.nm.ru

Master писал(а):

А я вот чего замутил

Прикольно ! :Bravo:

Master писал(а):

зачем делать на таймерах если например паучек всегда использует одни и те же углы ног когда идет?

1. Для обучения 2. Чтоб у МК было свободное от счета пауз время - вдруг захочется чем то дополнить прогу.

Добавлено спустя 17 минут 54 секунды:

Master писал(а):

А я вот чего замутил

жаль что сервы КОЛОМ стоят ... Вот так ИМХО поприкольней будет ...

roboforum.ru

Помогите разобраться с программной частью для сервопривода

Кто сейчас на конференции