roboforum.ru

#include <avr/io.h>
#define OUT PORTC 
#define servo PC1
#define delay_us
#define delay_ms

char servo_pulse = 150;   // импульс среднее положение SERVO - (150 * 10) мкС
char servo_cw = 1;   
// "1" servo крутится по часовой, если "0" то импульс убавляется - крутится против часовой
char t;    // переменная - счетчик

int main(void){

     DDRA = 0;   
   PORTA = 0;
   
   DDRB = 0;   
   PORTB = 0;
   
   DDRC = 255;   // 8 LEDs
   PORTC = 0;
   
   DDRD = 0;   
   PORTD = 0; 

UCSRA=0x00;
UCSRB=0x08;
UCSRC=0x86;
UBRRH=0x00;
UBRRL=0x03;

while(1){
           
// изменение направления движения SERVO

if (servo_pulse > 210) { // если импульс 2100 мкС
    servo_cw = 0;        // убавлять длину импульса
                       }
                       
if (servo_pulse < 90) { // если импульс 900 мкС
    servo_cw = 1;       // прибавлять длину импульса
                       }                     

// изменение ширины импульса

if (servo_cw == 0) { // если нужно убавить
    servo_pulse --;  // убавить длину импульса на 10 мкС
                   }

if (servo_cw == 1) { // если нужно прибавить
    servo_pulse ++;  // увеличить длину импульса на 10 мкС
                   }

// вывод импульса на серву

t = servo_pulse; 

char(t); // вывести длину импульса на серво в десятках микросекунд

PORTC |= _BV(PC1);  // подать на серву лог. "1"

while (1) { // отсчет паузы
  while (t--);
   delay_us(10); // пауза 10 мкС
             }
PORTC &= ~_BV(PC1);  // подать на серву лог. "0"

//delay_ms(17); // пауза между импульсами на серву 17 милиСек
delay_ms(1); // пауза ДЛЯ УСКОРЕНИЯ симуляции 1 мС
}
}

servo.c:64: warning: statement with no effect
servo.c:69: warning: statement with no effect

delay_us(10);
delay_ms(1);

#define delay_us
#define delay_ms

while (1) { // отсчет паузы
  while (t--);
   delay_us(10); // пауза 10 мкС
             }

while (t) { // отсчет паузы
    t --;
   delay_us(10); // пауза 10 мкС
              }

ctr = 100;

while (ctr) {
    ctr --;
                }