roboforum.ru

Код: Выделить всё • Развернуть

#include <avr/io.h>
#include <avr/delay.h>
#define OUT PORTC
#define servo PC1
#define K_DELAY_ms   F_CPU/600
void Delay_ms(unsigned char t) {
  if (t==0) return;
  unsigned int i;
  while (t--) for(i=0;i<K_DELAY_ms; i++);
}
int main(void)
{
PORTC=0x02;
DDRC=0xFD;
while (1){
{
cbi(PORTC, servo);
Delay_ms(100);  
sbi(PORTC, servo);
Delay_ms(100); 
}
}
}

space писал(а):Вот сама прога подскажите, что нужно сделать:

space писал(а):Вообщем написал программку для работы сервы, но только так, что серва двигается только в одну сторону, а когда нажимаю сброс, то резко в другую.
Вот сама прога подскажите, что нужно сделать:

space писал(а):чтобы серва крутилась сначало в одну сторону потом в другую

Код: Выделить всё • Развернуть

Импульс 1500   (серва по центру)

while (1) {            // Цикл  бесконечный  

проверка - если импульс больше 2100 то добавка (шаг сервы в мкС) отрицательная  -20 например.

проверка - если импульс меньше 900 то добавка положительная  20 например.

добавить добавку к текушеу значению импульса.

дать на среву "1"

выждать паузу длиной в импульс

дать на серву "0"

выждать 18 мСек

}

Код: Выделить всё • Развернуть

#include <avr/io.h>
#define OUT PORTC
#define servo PC1
#define K_DELAY_ms   F_CPU/600
void Delay_ms(unsigned char t) {
  if (t==0) return;
  unsigned int i;
  while (t--) for(i=0;i<K_DELAY_ms; i++);
}
int main(void)
{
PORTC=0x02;
DDRC=0xFD;
while (1){
{
cbi(PORTC, servo); 
Delay_ms(250);  
sbi(PORTC, servo); 
Delay_ms(0);
cbi(PORTC, servo); 
Delay_ms(250);  
sbi(PORTC, servo); 
Delay_ms(250);
}
}
}

Код: Выделить всё • Развернуть

#include <avr/io.h>
#define OUT PORTC
#define S_UL2 PC1  
int main(void)
{  
char i;
PORTC=0x02;
DDRC=0xFD;
i = 0;
while(1)
{
if (i == 0)
{
S_UL2 = 0;  
delay_us(400);
i = 1;}
}  
}

space писал(а):а мне надо чтобы серва крутилась плавно.

Код: Выделить всё • Развернуть

#include <avr/io.h> <- правильное ли начало?
#define OUT PORTC
#define servo PC1
Импульс 1500   (серва по центру) <- вот это, что должно быть

space писал(а):Только подскажи начало программы, а дальше сам попытаюсь разобраться

Импульс 1500 (серва по центру) <- вот это, что должно быть

Код: Выделить всё • Развернуть

char servo_pulse = 150;   // длина импульса для среднего положения SERVO - (150 * 10) мкС 

char servo_cw = 1;       
// "1" servo крутится по часовой, если "0" то импульс убавляется - крутится против часовой
char ctr; // просто - счетчик.

Код: Выделить всё • Развернуть

while(1){ 
           
// изменение направления движения SERVO

if (servo_pulse > 210) { // если импульс 2100 мкС
    servo_cw = 0;        // убавлять длину импульса
                       } 
                       
if (servo_pulse < 90) { // если импульс 900 мкС
    servo_cw = 1;       // прибавлять длину импульса
                       }                      

// изменение ширины импульса 

if (servo_cw == 0) { // если нужно убавить
    servo_pulse --;  // убавить длину импульса на 10 мкС
                   } 

if (servo_cw == 1) { // если нужно прибавить
    servo_pulse ++;  // увеличить длину импульса на 10 мкС
                   } 

// вывод импульса на серву

ctr = servo_pulse; 

putchar(ctr); // вывести длину импульса на серво в десятках микросекунд

PORTC.1 = 1;  // подать на серву лог. "1"

while (ctr) { // отсчет паузы
   ctr --;
   delay_us(10); // пауза 10 мкС
             }
PORTC.1 = 0;  // подать на серву лог. "0"

// delay_ms(17); // пауза между импульсами на серву 17 милиСек
delay_ms(1); // пауза ДЛЯ УСКОРЕНИЯ симуляции 1 мС 

         }

space писал(а):AVR, спасибо огромное.

space писал(а):Теперь буду разбираться и переделывать код под компилятор WinAVR

Master писал(а):А я вот чего замутил

Master писал(а):зачем делать на таймерах если например паучек всегда использует одни и те же углы ног когда идет?

Master писал(а):А я вот чего замутил