roboforum.ru

Насчет статейки:
Заметано. Думаю будет лучше так: как я буду делать какую-нибудь железяку (завтра не буду, но скоро наверное). Я все это дело по этапно сфотографирую и напишу что да как. что бы был фотоматериал. А от модераторов -пусть кто-нить скинет мне в личку свой ящик почтовый - я эту статейку как напишу так и отправлю, а они пусть ее где хотят там ивешают - мне все-равно, но буду рад, если кому поможет.

Насчет куска кода. думаю сейчас не найду, если Вы выложите ссылку - буду очень рад.
Как ни странно, но когда работает манипулятор (про бобота ссылка выше) - там 6 серв - мк не сбрасывается.
Надо будет попробывать плавный разгон. Было выяснено, что зависание происходит при реверсе двигателя. Т.е. получается что в тот момент когда ЭДС двигателя велико мы пытаемся его реверсировать и в этотмомент ЭДС получается в моментреверса в два раза больше, чемпри рогании с места.....думаю так....наверное удасться решить программно плавным пуском и небльшой задержкой перед реверсом....
Будем мучать.

_________________
краткая биография: родился в роддоме - учился на учебе - служил на службе - работал на работе.....

Вот обновленные функции управления двигателями с буферизацией команд.
Смыл, что при поступлении команды от UART она записывается в массив.
Таймер запускается и считывает команды из буфера устанавливая флаги.
Другая функция в таймере разбирает флаги и делать, что надо с моторами.

Например, поступила команда двигатель 1 вперёд, команда записывается в буфер, прерывание таймера считывает команду.
Устанавливает флаг 1 двигатель ШИМ 100%.
Следующая функция считывает флаг и прибавляет при каждом прерывании по 1 к ШИМ.
Когда команда выполнены флаг скидывается и при следующем прерывании запускается следующая команда.

to Aesthete Animus, мне кажется лучше уронить с пол вольта на диоде, чем городить стаб.. а если там слишком большая напруга , то на нескольких диодах... это проще чем городить low drop стаб и лучше чем городить обычный...

на счет разжевать, питание на контроллер предлагаю подать через диод и кондер после диода де нить 470мкФ, а то и меньше....\

когда происходит старт или тем более реверс движка у вас проседает напряжение с акума, что ведет за собой проседание напряжения на МК, запитка через диод и кондер позволит МК питаться от конденсатора во время просадки питания, а диод на даст движку съесть энергию с кондера ..

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Нет, не лучше

RoboTok, спасибо за совет, только для меня сейчас это немного перебор по сложности .
может есть простой код как рулить АППАРАТНЫМ шимом?

_________________
краткая биография: родился в роддоме - учился на учебе - служил на службе - работал на работе.....

неадекватный ответ.. доводы ? КПД выше ? может пришлепаем стаб на дискрете + ИОН ?

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Вас никто не заставляет делать всё так же.
Я подписал те участки кода, которые занимаются плавным разгоном ШИМ.
Но таймер вам изучить придётся

Да и вообще я дал пример, как можно сделать, а вы уш под себя переделайте.

А если не хочется таймеры с прерываниями изучать сделайте как посоветовал Duhas.

Добавлено спустя 2 минуты 36 секунд:


А я делал на импульснике КПД ~95%.
И всё шакаладно

Доводы? Элементарные правило хорошего тона. Следствием которых является стабильно работающая железяка, у которой нет разного рода неожиданных свойств, вроде самостирания еепрома и зависания кристалла.

Ок. спасибо за советы. Я так и поступил - заинтересовался таймераи и прочим. Сейчас двигатели отлично рулятся аппаратным шимом - НАСТРОИЛ!!! УРА!!!
А проблему с питанием я решил радикально - запитал моторы отдельным металгибридным АКБ. Ну его нафиг

_________________
краткая биография: родился в роддоме - учился на учебе - служил на службе - работал на работе.....

Ну.. Вполне нормальное решение...

нормально работающая железяка это одно, для меня одно из самых важных качеств мобильного робота - КПД ... что совсем другое.. вот импульсником питать вапще респект...

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"