roboforum.ru

Вот тут boez все разжевывает: forum16/topic9781.html

Полагаю ещё наверное желательно двигаться равномерно вдоль стены?

должно быть несколько уровней управления.

Самый низкий - управляет моторами

Для каждого мотора:
1) получает на вход требуемую скорость вращения колеса
Далее зависит от конструкции, где у вас стоят энкодеры, если на самом колесе то манипулировать данными с энкодера не нужно.
Если энкодеры на моторе или между мотором и колесом (на промежуточной шестерне), то требуемую скорость колеса нужно привести к скорости энкодера через передаточное число редуктора

2) Считывает текущую скорость вращения колеса с энкодера и вычисляет ошибку
2) пропускает ошибку через пид регулятор получает значение ШИМ для мотора
3) Заносит новые значение ШИМ в таймер.

Более высокий уровень, оперирует в абсолютных координатах (V - линейная скорость, W - угловая )
1) получает на вход требуемое расстояние до стены, желаемую линейную скорость V (как быстро ехать)
2) вычисляет текущее расстояние до стены
3) пропускает через пид регулятор, ошибку расстояния до стены, получает W куда двигаться лево-право и как быстро
4) вычисляет какая скорость должна быть у каждого колеса чтобы получить необходимый вектор {V,W}
5) передаёт новые скорости колёс на уровень ниже.
Подробнее про управление тут

Еще подробнее тут Уравнения движения роботов с двумя независимыми ведущими колёсами

Lockdog писал(а):Неправильно я наверное выразился. Что такое пид и как работает я в курсе. Но я хочу понять, как управлять двумя моторами с двумя датчиками - для каждого мотора свой пид или есть что-то более изящное?

Более изящное, наверное, реализовать аналоговый пид.

Можно попробовать так
L0 - необходимое расстояние
L1 - расстояние спереди
L2 - расстояние сзади
K - коэффициент угловой скорости (подбирается эмпирически , можно начать с 1)
ШИМ_V - линейная скорость приведённая к ШИМ.
датчики по правому борту робота.
То
ШИМ_L = ШИМ_V - (L0-L1)*K
ШИМ_R = ШИМ_V - (L0-L2)*K

формула не вовсех случаях верна, лень просчитывать, самое простое отдельно для четырёх вариантов проработать
L1>L0 && L2>L0,
L1>L0 && L2<L0,
L1<L0 && L2>L0,
L1<L0 && L2<L0,


ещё можно
(L0-L1)*K заменить на ПИ или ПИД регулятор. pid(L0,L1)

Только нужно проверять что L1 и L2 находятся в пределах диапазона (стена видна) иначе стоп.

Т.е. ПИД только с Ki и Kd равными нулю?