dotzz писал(а):Добрый день. Разрабатываю систему управления беспилотным дирижаблем, в т.ч. и автопилот. Сейчас стоит задача сделать автоматическое поддержания курса по датчику-компасу путем изменения мощности левого-правого двигателя. Я написал для этих целей ПИД регулятор. Однако когда взялся за настройку возникли проблемы. Начал я с пропорциональной части, при любых коэффициентах дирижабль "входит в резонанс" и в конце-концов начинает крутиться вокруг своей оси. Может сможете дать совет, как лучше реализовать и настроить подобную систему?
Я когда-то тут статью переводил, в ней подробно указано, как настраивать ПИД-регулятор. Настройка начинается с Д-компоненты:
wiki/%D0%9F%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%B2%D0%BE%D0%B4_%D1%81%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D0%B8_%22%D0%9F%D1%80%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%BE_%D0%BE_%D0%9F%D0%98%D0%94-%D0%B0%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC%D0%B0%D1%85%22#.D0.9D.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0_.D0.9F.D0.98.D0.94-.D1.80.D0.B5.D0.B3.D1.83.D0.BB.D1.8F.D1.82.D0.BE.D1.80.D0.B0
Я ведь выложил видеоролик