roboforum.ru

**=DeaD=** » 16 июл 2015, 10:00

dotzz писал(а):Добрый день. Разрабатываю систему управления беспилотным дирижаблем, в т.ч. и автопилот. Сейчас стоит задача сделать автоматическое поддержания курса по датчику-компасу путем изменения мощности левого-правого двигателя. Я написал для этих целей ПИД регулятор. Однако когда взялся за настройку возникли проблемы. Начал я с пропорциональной части, при любых коэффициентах дирижабль "входит в резонанс" и в конце-концов начинает крутиться вокруг своей оси. Может сможете дать совет, как лучше реализовать и настроить подобную систему?

Я когда-то тут статью переводил, в ней подробно указано, как настраивать ПИД-регулятор. Настройка начинается с Д-компоненты:
wiki/%D0%9F%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%B2%D0%BE%D0%B4_%D1%81%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D0%B8_%22%D0%9F%D1%80%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%BE_%D0%BE_%D0%9F%D0%98%D0%94-%D0%B0%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC%D0%B0%D1%85%22#.D0.9D.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0_.D0.9F.D0.98.D0.94-.D1.80.D0.B5.D0.B3.D1.83.D0.BB.D1.8F.D1.82.D0.BE.D1.80.D0.B0

**Dmitry__** » 16 июл 2015, 13:50

Если делать по-честному, надо менять прошивку драйвера. В режиме стабилизации дирижабля - тупо переключать обмотки брушлеса с малым значением шим (без слежения за эдс). Я так делал для синусоидального управления своей вундервафли. Есть открытые проекты драйверов брушлесов на асме и си.
Перешивать так:
http://roboforum.ru/forum104/topic13195.html#p279058
вундервафля:
http://roboforum.ru/forum104/topic13195-420.html#p291376

**dotzz** » 20 июл 2015, 12:20

Всем спасибо за советы! Удалось стабилизировать платформу. Одна из проблем было использование чистого компаса. Сильные скачки его показаний плохо влияли на регулятор, особенно при больших коеффициентах Д- составляющей. Пришлось соорудить вот такую систему из компаса-акселерометра-гироскопа.

Теперь все работает хорошо, при небольшой пропорциональной и большой дифференциальной составляющей. Остался еще один вопрос, как можно обиграть переход 0 - 360 градусов, чтобы в этом промежутке небыло дерганий?

**elmot** » 20 июл 2015, 13:56

северную полусферу обрабатывать отдельно, со смещением.
Чо компас-то скачет? моторы рядом или провода силовые?

**dotzz** » 24 июл 2015, 11:59

Видео о том, что в итоге получилось

**esisl** » 24 июл 2015, 12:33

Так куётся Воздушный Флот Галицийской Народно-Демократической Республики :-P

**dotzz** » 24 июл 2015, 12:41

Так, давайте без политики тут

**esisl** » 24 июл 2015, 15:40

StarCraft? Dune II? C&C?

Red Alert!!!!

**Duhas** » 24 июл 2015, 15:50

dotzz писал(а):Видео о том, что в итоге получилось

[youtube] http://youtu.be/Xql9el7mEII [/youtube]

в тег надо вставлять только это "Xql9el7mEII"

**dotzz** » 24 июл 2015, 16:17

Duhas писал(а):
dotzz писал(а):Видео о том, что в итоге получилось

[youtube] http://youtu.be/Xql9el7mEII [/youtube]

в тег надо вставлять только это "Xql9el7mEII"

О, спасибо, а то я замучался с этой ссылкой

**Dmitry__** » 25 июл 2015, 00:08

dotzz писал(а):Видео о том, что в итоге получилось

А где тут стабилизация в пространстве? :shock:

**Angel71** » 25 июл 2015, 00:50

dotzz, а вы только фотографируете или видео тоже снимаете?

**dotzz** » 25 июл 2015, 17:57

Angel71 писал(а):dotzz, а вы только фотографируете или видео тоже снимаете?

Что-то я Вас не понимаю :pardon:

Я ведь выложил видеоролик

Dmitry__ писал(а):
dotzz писал(а):Видео о том, что в итоге получилось

А где тут стабилизация в пространстве?

Главная задача была стабилизировать платформу по горизонтали, собственно в результате как ее не крути, она возвращается в заданное направление, на видео я установил среднюю мощность всего 10% поэтому поворачивается медленно

**Angel71** » 25 июл 2015, 18:38

то ролик подвешенного каркаса, а интересно за сам будущий дирижабль. это вы делаете, что бы снимать фото или видео записывать?

**dotzz** » 25 июл 2015, 19:29

Angel71 писал(а):то ролик подвешенного каркаса, а интересно за сам будущий дирижабль. это вы делаете, что бы снимать фото или видео записывать?

Основная идея была- создать автономный беспилотный дирижабль с солнечными батареями, способный пролетать большие расстояния и работать круглосуточно без подзарядки. Сейчас разрабатываю систему управления, мониторинга и автопилот, если все получится, буду экспериментировать с солнечными батареями. Применений можно придумать много, в т.ч. и патрулирование больших территорий, научные исследования, и др. Собственно идея схожа с самолетом Solar Impulse

roboforum.ru

Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Кто сейчас на конференции