roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.
Текущее время: 18 фев 2025, 18:23

Часовой пояс: UTC + 4 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 36 ]  На страницу Пред.  1, 2, 3  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.
СообщениеДобавлено: 16 июл 2015, 10:00 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Сообщения: 24218
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов
dotzz писал(а):
Добрый день. Разрабатываю систему управления беспилотным дирижаблем, в т.ч. и автопилот. Сейчас стоит задача сделать автоматическое поддержания курса по датчику-компасу путем изменения мощности левого-правого двигателя. Я написал для этих целей ПИД регулятор. Однако когда взялся за настройку возникли проблемы. Начал я с пропорциональной части, при любых коэффициентах дирижабль "входит в резонанс" и в конце-концов начинает крутиться вокруг своей оси. Может сможете дать совет, как лучше реализовать и настроить подобную систему?

Я когда-то тут статью переводил, в ней подробно указано, как настраивать ПИД-регулятор. Настройка начинается с Д-компоненты:
wiki/%D0%9F%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%B2%D0%BE%D0%B4_%D1%81%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D0%B8_%22%D0%9F%D1%80%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%BE_%D0%BE_%D0%9F%D0%98%D0%94-%D0%B0%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC%D0%B0%D1%85%22#.D0.9D.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0_.D0.9F.D0.98.D0.94-.D1.80.D0.B5.D0.B3.D1.83.D0.BB.D1.8F.D1.82.D0.BE.D1.80.D0.B0

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.
СообщениеДобавлено: 16 июл 2015, 13:50 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Сообщения: 8033
Откуда: Санкт-Петербург
Если делать по-честному, надо менять прошивку драйвера. В режиме стабилизации дирижабля - тупо переключать обмотки брушлеса с малым значением шим (без слежения за эдс). Я так делал для синусоидального управления своей вундервафли. Есть открытые проекты драйверов брушлесов на асме и си.
Перешивать так:
http://roboforum.ru/forum104/topic13195.html#p279058
вундервафля:
http://roboforum.ru/forum104/topic13195-420.html#p291376


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.
СообщениеДобавлено: 20 июл 2015, 12:20 
Не в сети

Зарегистрирован: 13 июл 2015, 23:16
Сообщения: 14
Откуда: Украина
прог. языки: C++, C#, Java
Всем спасибо за советы! Удалось стабилизировать платформу. Одна из проблем было использование чистого компаса. Сильные скачки его показаний плохо влияли на регулятор, особенно при больших коеффициентах Д- составляющей. Пришлось соорудить вот такую систему из компаса-акселерометра-гироскопа.

Изображение

Теперь все работает хорошо, при небольшой пропорциональной и большой дифференциальной составляющей. Остался еще один вопрос, как можно обиграть переход 0 - 360 градусов, чтобы в этом промежутке небыло дерганий?


Последний раз редактировалось dotzz 20 июл 2015, 14:23, всего редактировалось 1 раз.

Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.
СообщениеДобавлено: 20 июл 2015, 13:56 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Сообщения: 5691
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья
северную полусферу обрабатывать отдельно, со смещением.
Чо компас-то скачет? моторы рядом или провода силовые?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.
СообщениеДобавлено: 24 июл 2015, 11:59 
Не в сети

Зарегистрирован: 13 июл 2015, 23:16
Сообщения: 14
Откуда: Украина
прог. языки: C++, C#, Java
Видео о том, что в итоге получилось



Последний раз редактировалось dotzz 24 июл 2015, 16:17, всего редактировалось 2 раз(а).

Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.
СообщениеДобавлено: 24 июл 2015, 12:33 
Не в сети

Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24
Сообщения: 1483
Так куётся Воздушный Флот Галицийской Народно-Демократической Республики :-P


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.
СообщениеДобавлено: 24 июл 2015, 12:41 
Не в сети

Зарегистрирован: 13 июл 2015, 23:16
Сообщения: 14
Откуда: Украина
прог. языки: C++, C#, Java
Так, давайте без политики тут :)


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.
СообщениеДобавлено: 24 июл 2015, 15:40 
Не в сети

Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24
Сообщения: 1483
StarCraft? Dune II? C&C?

Red Alert!!!!


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.
СообщениеДобавлено: 24 июл 2015, 15:50 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Сообщения: 6338
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович
dotzz писал(а):
Видео о том, что в итоге получилось

[youtube] http://youtu.be/Xql9el7mEII [/youtube]


в тег надо вставлять только это "Xql9el7mEII"

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.
СообщениеДобавлено: 24 июл 2015, 16:17 
Не в сети

Зарегистрирован: 13 июл 2015, 23:16
Сообщения: 14
Откуда: Украина
прог. языки: C++, C#, Java
Duhas писал(а):
dotzz писал(а):
Видео о том, что в итоге получилось

[youtube] http://youtu.be/Xql9el7mEII [/youtube]


в тег надо вставлять только это "Xql9el7mEII"

О, спасибо, а то я замучался с этой ссылкой


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.
СообщениеДобавлено: 25 июл 2015, 00:08 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Сообщения: 8033
Откуда: Санкт-Петербург
dotzz писал(а):
Видео о том, что в итоге получилось

А где тут стабилизация в пространстве? :shock:


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.
СообщениеДобавлено: 25 июл 2015, 00:50 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Сообщения: 10668
dotzz, а вы только фотографируете или видео тоже снимаете?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.
СообщениеДобавлено: 25 июл 2015, 17:57 
Не в сети

Зарегистрирован: 13 июл 2015, 23:16
Сообщения: 14
Откуда: Украина
прог. языки: C++, C#, Java
Angel71 писал(а):
dotzz, а вы только фотографируете или видео тоже снимаете?


Что-то я Вас не понимаю :pardon: Я ведь выложил видеоролик :)

Dmitry__ писал(а):
dotzz писал(а):
Видео о том, что в итоге получилось

А где тут стабилизация в пространстве? :shock:


Главная задача была стабилизировать платформу по горизонтали, собственно в результате как ее не крути, она возвращается в заданное направление, на видео я установил среднюю мощность всего 10% поэтому поворачивается медленно


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.
СообщениеДобавлено: 25 июл 2015, 18:38 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Сообщения: 10668
то ролик подвешенного каркаса, а интересно за сам будущий дирижабль. это вы делаете, что бы снимать фото или видео записывать?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.
СообщениеДобавлено: 25 июл 2015, 19:29 
Не в сети

Зарегистрирован: 13 июл 2015, 23:16
Сообщения: 14
Откуда: Украина
прог. языки: C++, C#, Java
Angel71 писал(а):
то ролик подвешенного каркаса, а интересно за сам будущий дирижабль. это вы делаете, что бы снимать фото или видео записывать?


Основная идея была- создать автономный беспилотный дирижабль с солнечными батареями, способный пролетать большие расстояния и работать круглосуточно без подзарядки. Сейчас разрабатываю систему управления, мониторинга и автопилот, если все получится, буду экспериментировать с солнечными батареями. Применений можно придумать много, в т.ч. и патрулирование больших территорий, научные исследования, и др. Собственно идея схожа с самолетом Solar Impulse


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 36 ]  На страницу Пред.  1, 2, 3  След.

Часовой пояс: UTC + 4 часа


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 0


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
cron
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB
phpBB SEO