roboforum.ru

// Timer 1 output compare A interrupt service routine
interrupt [TIM1_COMPA] void timer1_compa_isr(void)    //Прерывание происходит 100 раз в сек, сохраняем в глобальные переменные текущее время
{
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
milliseconds++;
}

// External Interrupt 0 service routine
interrupt [EXT_INT0] void ext_int0_isr(void)  //ПУСК
{
PORTC.2=0;  //отключаем реле торможения
delay_ms(PauseTormoz);  //пауза на срабатывание реле

PORTC.1=1;  //включаем реле пуска
delay_ms(PausePusk);  //пауза на срабатывание реле

TCCR1B=0x09;  //запускаем ШИМ 
delay_ms(200);  //пауза для устранения дребезга контактов   
}

// External Interrupt 1 service routine
interrupt [EXT_INT1] void ext_int1_isr(void)  //СТОП
{
TCCR1B=0x08;  //останавливаем ШИМ 
delay_ms(1);  //пауза на всякий случай
PORTC.1=0;  //отключаем реле пуска
delay_ms(PausePusk);  //пауза на срабатывание реле

PORTC.2=1;  //включаем реле торможения
delay_ms(PauseTormoz);  //пауза на срабатывание реле

delay_ms(200);  //пауза для устранения дребезга контактов 
}

PORTB.2=0;

// External Interrupt 1 service routine
interrupt [EXT_INT1] void ext_int1_isr(void)  //СТОП
{
OCR1B=0x00;  //уменьшаем ШИМ до нуля
TCCR1B=0x08;  //останавливаем ШИМ 
delay_ms(1);  //пауза на всякий случай
PORTC.1=0;  //отключаем реле пуска
delay_ms(PausePusk);  //пауза на срабатывание реле

PORTC.2=1;  //включаем реле торможения
delay_ms(PauseTormoz);  //пауза на срабатывание реле

delay_ms(200);  //пауза для устранения дребезга контактов 
}

OCR1B=0x00;  //уменьшаем ШИМ до нуля
delay_ms(1);  //БЕЗ ЭТОЙ ПАУЗЫ НИФИГА НЕ РАБОТАЕТ ШИМ ОСТАНАВЛИВАЕТСЯ В ВЫСОКОМ ПОЛОЖЕНИИ
TCCR1B=0x08;  //останавливаем ШИМ