roboforum.ru

Не могу разобраться в чём проблема
Взял код (из робовики) управления сервами при помощи 4017 счётчика

Код: Выделить всё • Развернуть

uint16_t servo_position[9] = {3000 //для среднего положения

volatile uint32_t i;


SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE1A)
{
   
   static uint8_t current_servo = 1;
   
    
   static uint16_t pause = 40000;

    
   TCCR1A |= _BV(FOC1A);

   if (current_servo == 9) {
      current_servo = 0;
      OCR1A += pause;
      pause = 40000;
   } else {
      
      OCR1A += servo_position[current_servo];
      pause -= servo_position[current_servo];
      current_servo++;
   }
}

Переделал все значения под частоту 7.3728
в итоге получилось

Код: Выделить всё • Развернуть

interrupt [TIM3_COMPC] void timer3_compc_isr(void)
{
static char current_servo=1;
static unsigned int pause = 18432; 

TCCR3C|=(1<<FOC3C);
        
        if (current_servo == 9) 
        {
         current_servo = 0;
         OCR3C += pause;
         pause = 18432;
        } 
        else 
        {
         OCR3C+=servo_position[current_servo];
         pause -= servo_position[current_servo];
         current_servo++;
        }
}      
servo_position[9]={1382 //среднее положение

Пред делитель счётчика на 8
Серва работает некорректно дергается сдвигается в сторону при заданном среднем
положении
Подскажите где ошибка?

Протеус кажет.
Но как так (1<<FOC3C) бит принудительного сброса?

Добавлено спустя 2 минуты 1 секунду:
Может посмотреть в железе осцилупой? Но чё то боюсь своими кривыми руками лезть...

Счётчик неправильно считает?

Код: Выделить всё • Развернуть

#define OCR3C (*(unsigned int *) 0x82) //прописал сам как 16 битовую переменную может //здесь косяк?
//файл mega128.h
#define OCR3CL (*(unsigned char *) 0x82)
#define OCR3CH (*(unsigned char *) 0x83)

//--------------------------------
TCCR3C|=(1<<FOC3C);
        
        if (current_servo == 9) 
        {
         current_servo = 0;
         OCR3C += pause; 
         pause = 18432;
        } 
        else 
        {
         OCR3C+=servo_position[current_servo];
         pause -= servo_position[current_servo];
         current_servo++;
        }

проект выложить?

Вот оно.

Дк выходящий сигнал с мк уже не тот.

Добавлено спустя 1 минуту 27 секунд:

avr123.nm.ru писал(а):А где у вас 4017 ?

добавил 4017 - servo импульсы стали нормальные, но все слишком долго даже при 8 МГц такта.

Пересчитать?

Добавлено спустя 9 минут 31 секунду:
Почему 1 на выходе сразу не сбрасывается(обведено кружком)?
TCCR3C|=(1<<FOC3C); Этот бит в прерывании сразу должен сбрасывать 1 в 0.

потому что CVAVR
сам с таким сталкивался , решение которое нашел - дёргать лапки программно

Asm я незнаю

Вот.