roboforum.ru

кстати у робоновы вроде 14 серв.....а это 14*500 руб = 7000 руб. ЧИСТО НА СЕРВЫ (и не говорите мне про сервы, которые стоят 250 руб....несерьезно)....
А плюс еще корпус надо делать...
А плюс еще прогу надо писать....
А плюс еще питание надо присабачить....
А плюс еще датчики и т.п.

ВПЕРЕД!
А смысл?....Задача решаемая?

Добавлено спустя 1 минуту 40 секунд:
даже ошибаюсь 16 серв....8000 руб...

_________________
«Это невозможно» — сказала Причина. «Это безрассудно!» — заметил Опыт. «Это бесполезно!» — отрезала Гордость.
«Попробуй» — шепнула Мечта…

2Llevellyn:
Мде... поясняю: мне не нужна такая рука за 1000руб . Мне нужен андроид (см. тему) . А это значит нужно прибавить несколько нолей (а может и десятков нолей) к указанной Вами сумме. А кто мне выдаст такие деньги, несмотря на мой интерес? Никто! А таких денег у меня просто нет. Следовательно, бесперспективно.
Ну "наскребу по сусекам" денег и построив руку (нормальную!), мне только один путь - идти в тему про роборуки и там до посинения доказывать, что она(рука) нужна, ведь андроида все равно не построить, не хватит никаких финансов.
Бесспорно, Вы заслуживаете уважения, за счет Вашего творенья, но посмотрите на него внимательно и ответьте: это андроид? Нет, это совершенно бесполезная, слабо шевелящаяся штуковина, которая ничего не может и до андроида ей как до Луны (без обид, но ведь это факт!). Даже если эта рука вдруг начнет выполнять (когда-нибудь) какую-то работу, я не уверен что взяв ложку она попадет ей Вам в рот, т.к. отсутствует то, о чем я Вам не скажу (гы-гы)
А кроме того, получая нЕкогда ВО, я в подробностях изучал гидравлические и пневматические механизмы, поэтому реально представляю весь путь который предстоит пройти, чтобы разработать и создать андроида. Пром. манипуляторы (например в лабораториях, небольшие, те которые пробирки поднимают) палюбэ не 1000руб стоят, они выполняют полезную работу, а не просто шевелятся, но все равно - до андроида им также далеко... Ну неужели непонятно, что здесь на форуме не миллионеры (если и есть то всем известно, что они жмоды хуже бедняков ) и ставят перед собой РЕАЛЬНЫЕ цели, а если кому-то и советуют оставить некую идею, то это не со зла или зависти, а из расчета, опыта и здравого смысла

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

да он на первой же странице это разжёванное получил. Имелось бы целью получить ответ - тема остановилась бы на той же странице.

_________________
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцу…Я - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............

Аккумуляторы мне достались бесплатно из списанных упсов. Самый простейший автомобильный компрессор стоит 400р. Баллон под ресивер я взял от списанного огнетушителя, также бесплатно.
Да, конечно я потратил уже порядка 20к на все, включая станки, но если бы я знал то, что знаю сейчас, затраты были бы значительно меньше.

А я где-то писал, что она имеет смысл? Если бы вы внимательно читали топик, то увидели бы что я буду делать другую руку

Во-первых, в хоббикинге можно достать сервы и по 100р. Во-вторых, у меня в руке нет ни одной сервы.

Андроид состоит из двух рук, двух ног, туловища и головы. Рука - самая сложная часть и в ней больше всего степеней свободы, именно поэтому я решил начать с нее. Затраты чисто на материалы не думаю что выйдут за пределы 10к, если делать самодельные пневмораспределители.
Даю подсказку - деньги можно заработать, работая на работе! Мне тоже никто не выдает деньги просто так, однако я не думаю что проект бесперспективный.
А где я говорил, что это - хотя бы часть будущего андроида?
Но самодельные стоят копейки, а при наличии прямых рук по функционалу они не будут отличаться от промышленных. Ну может ресурс будет не миллион циклов, а десять тысяч - но какое это имеет значение?

А зачем вы пишете тут про 1000руб которых хватит, если осознаете, что за 1000руб получается только НЕЧТО не имеющее смысла? Просто ради поспорить?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

2Llevellyn: Ваш пост понятен, не комментирую, удачи!

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Цитирую вот это все :http://roboforum.ru/forum17/topic9343.html?view=unread#p191816

1.Автор абсолютно не понимает русла темы..... - т.к. развел демогогию...
2.Автор абсолютно не пытается понять что ему пишут и о чем..... - т.к. вообще отвечав(2 раз замечаю), не поняв что ему написали....


А: детали достались тебе бесплатно....ну скоро аккумуляторы емкость потеряют...потом еще раз бесплатно достануться? Сам же согласен, что 20к потратил...а ничего не создал....ну кроме прекрасной руки(бес сарказма, она мне нравится)...
Б. Опять же, ты собрался переделывать эту руку....а затем еще 2 ноги же будут....сначала модель построишь, потом переделаешь....а потом только 2 шт. сделаешь....и все равно не понравится...потому что на этих 2х ногах чел. стоять не будет.....ну как-то так...правда жизни...
В. Сервы по 100 рублей...это какие?....пипец....пластмассовая шестеренка..которая ломается после 1-го нечайного стопора....да и вообще где за 100 есть..покажи...
Г. Я НЕ ГОВОРИЛ, что у вас в руке есть сервы. ВЫ сказали: "Начнем хотя бы с робоновы"...Я ответил: "В робонове 16 серв....соберите.."
Д. Рука самая сложная?....а управление значит не сложное, а ноги значит так себе ..несколько степеней свободы и все пучком? А вот посмотрим, как он у вас просто на месте юудет стоять.....- этого еще добиться надо....не то что ходить...
Е. Да вы хотябы соберите САМОДЕЛЬНЫЙ нормальный пневмораспределитель!!! А потом будете говорить о роботе. А то говорите: "Самодельный пневмораспределитель" - а вы его собрали?! Давайте вы его соберете, а там посмотрим........
Ж. деньги можно заработать на работе...а потом их тупо выкинуть в ненужные детали...Вперед!
З. По функционалу самодельные манипуляторы, уступят промышленным....как минимум...по скорости и точности, мощности...не зря они столько стоят..и в них чтолько вкладывают.....так что не сравнивайте х с пальцем...



Ты молодец в своем творчестве! Я бы например не смог собрать такую руку.
Мы просто хотим дать тебе совет, оценивать ситуацию трезво....

7 раз отмерь, 1 раз отрежь.....
И. Используйте САПР для моделирования.....иначе будет -НЕ МЕРИЛ, А НАРЕЗАЛ....
Есть такие вещи как SolidWorks, AutoCAD ....без таких инструментов....не чего даже лезть.....
Там хоть всю вашу задуманную механику можно нарисовать....проверить в действии....получить чертежи...и размеры деталек....И не надо ничего вырезать в живую...дабы не тратить материал...

-----------------------------------------------
СЕМЬ РАЗ ОТМЕРЬ! ОДИН РАЗ ОТРЕЖЬ!

_________________
«Это невозможно» — сказала Причина. «Это безрассудно!» — заметил Опыт. «Это бесполезно!» — отрезала Гордость.
«Попробуй» — шепнула Мечта…

Я просто привожу пример того, во сколько реально обходятся девайсы по материалам.

Аккумуляторов у меня еще много и надолго хватит. И да, потом тоже бесплатно достанутся . Главное, что я создал за эти 20к - технологию производства деталей из дешевых подручных компонентов.
Если бы вы внимательно читали, то я не собираюсь делать андроида сразу на ногах. Сначала будет гусеничная/колесная платформа
в хоббикинге гуглите. Ну или в паркфлаере, хотя там чуть дороже
написание прог не требует материальных затрат. И да, я в полной мере осознаю сложность всего проекта, но меня это не останавливает, в отличие от вас.
Вообще-то уже собрал. Если хотите посмотреть - потрудитесь погуглить по этому форуму.
А еще их можно их проесть, прогулять, про..ать или потратить иными способами. Детали, оказавшиеся ненужными, потом во всяком случае можно продать.
А вы сравните цены на пневматику Festo и китайскую. Функционал один и тот же (китайцы копируют), а стоимость китайской в 10 раз дешевле. Festo стоит так дорого, потому что в них вложен труд самых высокооплачиваемых рабочих в мире -немецких.

у меня всё это есть и я умею этим пользоваться. Но они нужны только тогда, когда я не могу представить себе девайс в голове.

воображение и визуализация это хорошо, но САПР позволяет сэкономить кучу времени и средств. Визуализируя в воображении невозможно учесть тонкостей, как результат возникает необходимость подгонки уже готовой конструкции. Этот процесс зачастую становится слишком трудоёмким, а то и вообще полностью перечёркивает всю работу.


Всё таки начинать лучше не с изготовления железа, хотя я также начал. Собрал руку и упёрся в то, что делать с ней нечего. Нужно разрабатывать математическую модель. Но разумнее по модели делать механику, учитывая все всплывшие особенности, чем потом эти самые особенности обнаруживать и понимать, что нужно всё переделывать.
Пневматическая мышца сильно нелинейная штука. Математика будет очень сложной на несколько порядков более трудоёмкой. Сама рука всё это время будет лежать без дела. При этом постоянно будут появляться новые идеи и в результате она станет совсем другой.

не думаю, что управление пневматической мышцой вызовет какие-то сложности. На сустав ставится датчик угла, определяются крайние положения, и строится график зависимости угла отклонения от давления в мышце (а точнее даже времени открытия клапана). Этот график зашивается в память МК и на основании его уже выдаются команды управления. Возможно также введение поправочных коэффициентов (например, зависящих от давления в ресивере).

Это в теории. Так можно делать если привод идеальный, то есть полностью линейный и имеет бесконечную мощность.
В реальной жизни всё совсем не так. Положение сустава будет зависеть от кучи параметров. Повторюсь, мышца нелинейна, соответсвенно при изменении, например, нагрузки - график сильно уплывёт. Даже не уплывёт, а изменит форму. Нелинейность не компенсируется линейными операциями (умножение на коэффициент). Придётся каждый отсчёт графика умножать на свой коэффициент. Для таких дел нужна соответствующая нелинейная система управления. Часто используются нейросети.

для меня сейчас важно как можно быстрее получить что-то реальное и хоть как-то работающее, а потом уже вносить улучшения и доводить до соверщенства. Иначе модели в САПР рискуют так и остаться моделями.

Ну в любом случае у МК будет обратная связь от датчика угла. Интересно, как задачу нелинейности решили в конторе shadow robot?

если рассматривать наличие хоть какой-то железки как стимул к работе, то да, тут никаких вопросов.
Но скорее всего эта самая железка так и останется лишь стимулом, можно её в рамку и на стену.


Также и решили. Судя по дискретному движению пальцев, они не особо парились с управлением. Вообще мне рука от Шадоу как-то не очень. Да, наворотили анатомию, но на этом и всё. Рука Фесто больше интереса вызывает. Видел её?

Одного датчика угла мало, нужны датчики усилия и, желательно ещё ускорения. У Фесто в каждой мышце стоит отдельный датчик давления.

фестовская рука как-то уныло управляется, с большими люфтами. Мне рука от шэдоу больше нравится, хотя там половину мышц можно было выкинуть, заменив упругими элементами. У фесто еще андроид был 3-метровый, у которого в руках стояли пневмоцилиндры. Но да, датчик давления в каждой мышце - хорошая идея, по датчику угла и давления уже можно будет судить об усилии.

у Фесто рука наверно в несколько раз легче, чем у Шадоу. Если её сделать из металла, то тоже будет без люфтов.




Очень приближённо и то, при наличии матмодели мышцы. Я накачивал статьи с конференций по моделированию мышц, но пока толком не разбирался.