roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Нужен мозговой штурм... ХЕЛП!!! :)

Все здесь

Нужен мозговой штурм... ХЕЛП!!! :)

Сообщение Michael_K » 24 окт 2010, 02:07

Есть буровая установка (упрощенно нарисовано на картинке)

Бурилка.JPG


(нарисовано горизонтально - так было рисовать удобнее :))

Все приводится в движение суровой гидравликой. Бур надставляется секциями труб.
В процессе бурения каретка крутит бур, и пихает его в землю (едет направо на картинке).
Через нее же в бур подается под давлением "буровая смесь".
Когда каретка доезжает до конца рельса, она вывинчивается из бура, отъезжает вверх (налево на картинке), в установку подается очередная секция трубы. каретка навинчивается на нее и на остальной бур и процесс продолжается. Ну и вынимается бур в обратном порядке. Захваты держат трубы в процессе навинчивания-завинчивания.

Алгоритм - не жесткий. Там сидит оператор, который может, например, по каким-то причинам вытащить бур на два метра, потом снова подать его вперед, или увидеть, что резьба плохая и снять секцию и т.п. То есть каретка может кататься туда-сюда как таская весь столб, так и вхолостую.

Длина секции - метров пять (они разные бывают - не суть).
Глубина бурения - метров сто-двести.
Все это в воде, грязи, солидоле, под снегом...
Кругом мужики в кирзачах с ломами и ключами "на 48"...

Задача - посчитать длину трубы, которую мы затолкали под землю.
Точность большая не нужна (сантиметров десять - выше крыши, а реально - и полметра сойдет)
Вопрос - куда и каких датчиков налепить, чтобы это узнать?

Датчики должны быть съемными. То есть подошел к буровой, повесил датчики, сделал скважину, снял.
(то есть не надо предлагать насверлить в ней дырок и приварить линейку :) )
Последний раз редактировалось Michael_K 24 окт 2010, 12:02, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Нужен мозговой штурм... ХЕЛП!!! :)

Сообщение EdGull » 24 окт 2010, 08:12

т.е. надо считать в пределах последней трубы, т.е. в пределах 5 метров?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Нужен мозговой штурм... ХЕЛП!!! :)

Сообщение Radist » 24 окт 2010, 09:04

Я так понял что надо узнать длину всей скважины (обсадных труб). При штурме можно предлагать любые дурацкие идеи - смеяться запрещено. А если УЗ датчиком вогнать волну? Она еще будет от стыков отражаться - заодно узнаем количество секций. В дефектоскопии все работает.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Нужен мозговой штурм... ХЕЛП!!! :)

Сообщение =DeaD= » 24 окт 2010, 09:37

Я может туплю, но секции трубы разве идут какой попало длины? Почему нельзя количество секций умножить на длину секции и замерить хвостик последней секции торчащий из буровой?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Нужен мозговой штурм... ХЕЛП!!! :)

Сообщение Pirate » 24 окт 2010, 09:51

=DeaD= писал(а):Я может туплю, но секции трубы разве идут какой попало длины? Почему нельзя количество секций умножить на длину секции и замерить хвостик последней секции торчащий из буровой?

:D +1000 ))) зачем все усложнять когда можно воспользоваться рулеткой на последней трубе, а человек подающий новые трубы просто тупо мелом (маркером) подавая последнюю трубу смотрит, какой он на ней номер написал, и пишет на следующей трубе следующий номер :)

Хотя конечно, если всем так влом мерять, то над кареткой сверху можно установить УЗ датчик направив его точно на отдаляющуюся или приближающуюся каретку (желательно, чтобы в этом месте никто не махал руками и его в ходе работы не пересекали никакие левые предметы. А программа пусть делает вычисления данных (поступивших с датчика) прибавляя и отнимая сантиметры, засовываемой либо высовываемой немного назад трубы. При этом необходимо к буру подключить еще какой-то датчик на паузу (для паузы) для программы, чтобы в ходе "отъезда каретки на верх и прикручивания новой трубы" программа находилась на паузе, и потом возобновив продолжение бурения убиралась с паузы и продолжала измерять дальше.
Аватара пользователя
Pirate
 
Сообщения: 289
Зарегистрирован: 18 авг 2010, 23:35
Откуда: Одесса

Re: Нужен мозговой штурм... ХЕЛП!!! :)

Сообщение =DeaD= » 24 окт 2010, 10:05

Pirate писал(а):человек подающий новые трубы просто тупо мелом (маркером) подавая последнюю трубу смотрит, какой он на ней номер написал, и пишет на следующей трубе следующий номер

Все еще проще - перед началом бурения надо посчитать сколько лежит труб и какой длины каждая (даже если они разной длины), а в конце посмотреть, какие остались - остальные значит забурили :) даже считать на ходу не надо, главное чтобы все подвозы\увозы труб с рабочей площадки контроллировались и всё.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Нужен мозговой штурм... ХЕЛП!!! :)

Сообщение EdGull » 24 окт 2010, 10:13

на каждую трубу в начале клеим RFID, на уровне земли ее считываем.
Из этого знаем когда, какая труба, какой длины вошла в землю.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Нужен мозговой штурм... ХЕЛП!!! :)

Сообщение Pirate » 24 окт 2010, 10:15

=DeaD= писал(а):Все еще проще - перед началом бурения надо посчитать сколько лежит труб и какой длины каждая (даже если они разной длины), а в конце посмотреть, какие остались - остальные значит забурили :) даже считать на ходу не надо, главное чтобы все подвозы\увозы труб с рабочей площадки контроллировались и всё.


Та да :D но я считал исключительно из того что трубы действительно самопальные и действительно разной длины (хотя нигде не слышал чтобы такое было) и исключительно исходя из того что народу реально влом считать :)
Аватара пользователя
Pirate
 
Сообщения: 289
Зарегистрирован: 18 авг 2010, 23:35
Откуда: Одесса

Re: Нужен мозговой штурм... ХЕЛП!!! :)

Сообщение Michael_K » 24 окт 2010, 11:26

1. Трубы МОГУТ быть разной длины - бывает, например, что ближе к буру ставят трубы другой жесткости или какие-то специальные секции (хотя это, конечно, скорее исключение - обычно секции одинаковые).

2. Конечно, трубы можно (и, наверное, нужно) считать и измерять длину последней. Только делать это должен не человек (в этом и состоит задача) - процесс долгий, человек там отвлекается, сбивается. Ну и раз уж "не человек" умеет измерять длину последней, то почему бы ему не измерить и длину предпоследней?

3. Знать "сколько набурили" нужно именно на ходу - в любой момент времени в процессе бурения и вытаскивания бура.

4. Речь идет о небольших буровых - трубы там диаметром от, скажем, 30мм до 120мм...

5. Собственно, вопрос в том, где и каких поставить датчиков...

Добавлено спустя 10 минут 19 секунд:
Вот похожее видео... машины только разные бывают (и не всегда все настолько автоматизировано), но процесс как-то видно.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Нужен мозговой штурм... ХЕЛП!!! :)

Сообщение =DeaD= » 24 окт 2010, 12:31

Надо знать:
1. Положение каретки;
2. Момент отцепления каретки от трубы и подцепления к трубе;

Зная 1 и 2 можно замерять длину вставляемой трубы и насколько мы вбурили последнюю трубу.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Нужен мозговой штурм... ХЕЛП!!! :)

Сообщение Angel71 » 24 окт 2010, 12:54

:( несколько месяцев назад тут обсуждали эту технологию прокладки труб, но я уже запамятовал, идут какие провода к головке бура или нет. если можно, то пробовать как в сетевых картах длину определять.
а так, там в головке бура ставят радиомаяк и при бурении постоянно с радаром ходят и отмечают координаты, потом длину получить или примерную 3д модель несложно
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10599
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Нужен мозговой штурм... ХЕЛП!!! :)

Сообщение Виталий » 24 окт 2010, 13:20

Тут вопрос насколько навесное оборудование должно быть.
Я считаю, что нужно поставить что-то типа тензодатчика (или просто по току двигателя), чтобы знать, что головка толкает трубу.
И какую-то систему определения координат каретки (тут надо подумать).

Ну а дальше все понятно.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Нужен мозговой штурм... ХЕЛП!!! :)

Сообщение Michael_K » 24 окт 2010, 14:06

(Постоянно ходить с радаром - это клево... А еще клево плавать с радаром по бурной речке, ходить с ним по напряженной автомагистрали или лазить по зданию - потому что таким способом прокладывают трубы как раз тогда, когда траншею вырыть труднее)...

А вообще - вопрос не про положение бура при направленном бурении - это отдельная тема за рамками топика.

=DeaD= писал(а):Надо знать:
1. Положение каретки;
2. Момент отцепления каретки от трубы и подцепления к трубе;

Виталий писал(а):...поставить что-то типа тензодатчика (или просто по току двигателя), чтобы знать, что головка толкает трубу.
И какую-то систему определения координат каретки (тут надо подумать).


Мне-то кажется, что вопрос упирается как раз в "определить, что каретка толкает трубу" (или достает) и "какую-то систему определения координат каретки"...
Но, во-первых, может быть народ выскажет альтернативные мысли.
Во-вторых, все-таки хочется конкретики...
(Тензодатчики, ток двигателя, давление в гидравлике - пожалуй, не катят (потому что динамический диапазон очень большой) - первые метры она заталкивает трубу особо не "напрягаясь", не говоря уже о доставании... Хотя, конечно, тоже один из вариантов...

Может быть какой-то дискретный датчик - присоединена труба к каретке или нет. Только какой?
И "положение каретки" - бесконтактные способы привлекают, но все это дорого и фиг знает, как поведет себя в реальных полевых условиях... Может быть что-то проще? ну не знаю - тросик какой-нибудь натянуть со шкивом или ленту с дырками...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Нужен мозговой штурм... ХЕЛП!!! :)

Сообщение Duhas » 24 окт 2010, 14:19

как вариант индуктивный...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Нужен мозговой штурм... ХЕЛП!!! :)

Сообщение =DeaD= » 24 окт 2010, 14:32

Система определения координат каретки - а нельзя тупо троссик прикрепить к ней с подпружиненной катушкой? с другой стороны от выходного вала?

Добавлено спустя 1 минуту 7 секунд:
По поводу датчика "присоединена ли труба к каретке" - надо видеть механизм стыковки, ролики.
Иначе получишь сферического коня в вакууме.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в Свободное общение

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter