Технический форум по робототехнике.
Vorral » 04 мар 2009, 11:07
Виталий писал(а):И что все притихли?
Прожженные "практики" не знают что и сказать видимо.
Все дело в том, что программа лишь ищет точки интереса на изображении, а потому сработает на ЛЮБОМ изображении и найдет (или не найдет, что тоже результат работы) там эти точки.
Другое дело что с ними потом делать и для чего они пригодны.
Добавлено спустя 6 минут 57 секунд:"Практикам" скажу - данный подход вполне работоспособен для того применения которое указано автором. Кому интересно - могут найти прорву работ по данной конкретной тематике как в российских, так и в зарубежных научных журналах.
Ничего нового в этом алгоритме естественно нет, в отличие от алгоритма который приводился в данной ветке изначально.
Как это нечего сказать??
Начнём с цитаты, твоих собственных слов "Другое дело что с ними потом делать и для чего они пригодны." Да выделение контуров наипростейшая задача, что может вообще существовать. Только насколько это может быть эффективным в контексте задачи "Распознавание трехмерных объектов на сложном фоне"?? Положу я шахматную доску на тот же фон или любой другой сложный объект(имеющий резкие скачки по яркости, например на белое тело разрисованное чёрным маркером), что он нормально отработает в "применении которое указано автором".
А теперь если кто то имеет короткую память процитирую задачу которая стояла перед автором: "Задача: распознать ключевые точки предмета(перевод в векторную графику), запомнить его, найти самый оптимальный вариант: как его взять."(НЕ написано какого предмета,я например при этом предполагаю ВСЁ великое множество предметов) Плюс к этому хочу подчеркнуть, что автор специально под мышку менял параметры программы!(да ещё к тому же программа почему то не обработала всю мышь целиком) Т.е. такой подход приминим только под ЗАРАНЕЕ определённые предметы на конвеере для манипулятора. Именно об этом я говорил, что подход не УНИВЕРСАЛЕН и привёл пример как можно выделить предмет для опознавания, основываясь только на его дальности от камеры(т.к. фон конвеера всегда будет дальше объекта лежащего на нём). При таком подходе ещё появится дополнительная информация об объёме предмета.
Виталий » 04 мар 2009, 11:23
Да выделение контуров наипростейшая задача, что может вообще существовать.
Естественно, это не так.
...что он нормально отработает в "применении которое указано автором".
Да, т.к. в задаче косвенно присутствует обучение выраженое фразой "запомнить его".
Именно об этом я говорил, что подход не УНИВЕРСАЛЕН...
Как и ваш.
Vorral » 04 мар 2009, 11:32
У меня такое ощущение , что вы чего то не допоняли
Можно попросить пояснить вас в чём тогда заключается мой подход и что ещё интереснее почему же он не универсален?? Было много кавычек над словом практики, не смотря на то, что в доказательство своих слов я привёл изображение, в котором "мой подход" выделил фигуру основываясь на дальности изображения. Или вы только клавиатуру терроризировать умеете, а не глаза??
RoboTok » 04 мар 2009, 12:02
У вас алгоритм похож на функцию в фотошопе для выделения объектов.
Только вот вырезает этот алгоритм плохо ОЧЕНЬ и если упала тень, то вырежет и объект сам...
Или как у вас на фотке всё внутри статуэтки
Vorral » 04 мар 2009, 12:08
У меня не аналог "волшебной палочки" в фотошопе
. В том примере, что я выложил, выведены на экран точки параллакс которых равен 16,17,18,19 пикселям( если их умножить на определённое число получится расстояние до этой фигуры от камеры). Сейчас я решаю задачу разпознавания предметов, сложность которой заключается в том что учитываться нужно и объём фигуры, т.е. зоны зависимости в пределах 16,17,18,19.
Последний раз редактировалось
Vorral 04 мар 2009, 12:21, всего редактировалось 1 раз.
Виталий » 04 мар 2009, 12:12
У меня такое ощущение , что вы чего то не допоняли.
И у меня.
Можно попросить пояснить вас в чём тогда заключается мой подход
Отвечаю цитатой: "...привёл пример как можно выделить предмет для опознавания, основываясь только на его дальности от камеры(т.к. фон конвеера всегда будет дальше объекта лежащего на нём)."
Было много кавычек над словом практики...
В доказательство вы привели единственное изображение в котором ваш подход (а это скорее всего сопоставление блоков) сработал, что никак не соответствует критерию "универсальный", т.е. работающий без ограничений на вход. Вы бы попробовали прогнать ваш алгоритм на любой известной базе стереопар и сравнить с другими работами, это был бы показатель.
Как только вы скажете что ваш подход универсален и работает всегда, то я готов предоставить вам стереопару (или несколько) которые следует скормить вашему алгоритму (ну и сесть в лужу естественно).
Или вы только клавиатуру терроризировать умеете, а не глаза??
Именно так.
=DeaD= » 04 мар 2009, 12:22
А зачем глаза или клаву терроризировать?
это если только нервы не в порядке
Vorral » 04 мар 2009, 12:25
Я даже сам хотел попросить стереопары ))). Да, давайте, тока если можно двумя картинками по 320х240.
P.S. Вчера первый раз посмотрел свои стерео изображения с помощью стереоочков. Если честно, расстроился(я вижу на порядок лучше чем моя программа). Я думаю в лужу сесть всё равно не удастся, но тем не менее алгоритм решил пересмотреть, после окончания работы над распознаванием.
Виталий » 04 мар 2009, 13:16
Нет, ну условие очень простое.
Вы говорите: я велик и могуч и мой алгоритм универсален.
Я в ответ даю стереопару-контрпример в которой алгоритм с выделением границ справляется лучше вашего в задаче о конвеере, или стереопару на которой он ВООБЩЕ не работает.
P.S.
Предже чем начать, справа от головы на приведенном изображении ликвидируйте провал в тени.
Vorral » 04 мар 2009, 13:32
Я жду стереопар, мне самому дико интересно увидить те из них где не сработает моя программа. Потому что для меня главная цель именно универсальность, если её нет я буду идти к ней, пока не достигну. Что значит ликвидировать провал в тени?? Я привёл изображение 12,13 параллакса в которых и располагается край стола и близлежащие предметы.
- Вложения
-
Последний раз редактировалось
Vorral 07 мар 2009, 12:19, всего редактировалось 1 раз.
Denis_Wozniak » 04 мар 2009, 16:39
Плюс к этому хочу подчеркнуть, что автор специально под мышку менял параметры программы!(да ещё к тому же программа почему то не обработала всю мышь целиком) Т.е. такой подход приминим только под ЗАРАНЕЕ определённые предметы на конвеере для манипулятора.
Поправил я единственный параметр: этот параметр задает приблизительный размер самой короткой грани (или меньше). Чем он больше, тем меньше вероятность получить в результате лишнюю точку. Программа изначально затачивалась под определение ПРЯМЫХ граней, а мышь: ОКРУГЛАЯ, поэтому чтобы хоть что-то показать я уменьшил этот параметр и прогнал программу.
Добавлено спустя 1 минуту 44 секунды:А всю мышь она не обработала т.к. она не ВЛЕЗАЕТ по размерам!
Добавлено спустя 43 секунды:Точнее она обработала, но не показала!
Vorral » 04 мар 2009, 17:12
Пока Виталий ищет с двумя фотиками зебр в наших берёзовых рощах, выложу ещё пример "выделения" фигур по дальности. Кстати, тот кто внимателен к словам, заметит, что я говорил о подходе к решению задачи, а не конкретной реализации(т.е. стереореконструкция против выделения по контурам и любых других алгоритмов работающих лишь с одним ракурсом). Тем не менее очень хочу прогнать стереопару на которой "ВООБЩЕ не работает" мой алгоритм по 3Д реконструкции в частности, и как я понял, любой другой(так как он не знает по какому принципу устроен мой
).
- Вложения
-
Последний раз редактировалось
Vorral 07 мар 2009, 12:19, всего редактировалось 2 раз(а).
Denis_Wozniak » 04 мар 2009, 17:46
А Vorral ждет комментов.
Принцип ваш зато понимаю я, скорее всего он основан не на тупом сравнивании 2 фоток, а на разнице соседних пикселов (Порог RGB-вас выдал), а потом уже сравнивании их на разных изображениях.
Добавлено спустя 6 минут 6 секунд:
Кстати если скормить моей проге стереопару, а потом сравнить результаты (грубо говоря как Vorral делает) то что-нить путное может получиться.
Vorral » 04 мар 2009, 18:02
Я жду стреофоток )). Я и начал написание программы с выделения контуров и последующего их сравнения, потом понял, что у этого подхода одни минусы
. Главные из них:
1. Если переход яркости не столь значителен(чтобы превысить порок), она не поставит границу и я потеряю объём в данном месте(так как не будет линии).
2. Неоднозначность, например на одном из ракурсов(левом) за объектом будет белая стена(например стена чередуется белая, чёрная), которую не видит правая камера(правая из-за своего смещения видит стену чёрного цвета), а это уже совершенно разные по силе(разница между пикселями в яркости) контуры.
Denis_Wozniak » 04 мар 2009, 18:19
2 - согласен, но не обязательно сравнивать силу...
А у какого подхода минусов меньше.
Добавлено спустя 12 минут 3 секунды:В процессе отладки обнаружилась возможность улучшить код программы:
Добавлено спустя 44 секунды:ИГОГ
- Вложения
-
