На сегодняшний день нет идеального варианта(иначе роботы уже бы входили в нашу жизнь). Вчера , увидя собственные стереопары воочию, я понял, что мозг рулит, нужно просто понять как. А это возможно, так как и пишем программы мы с его помощью ))
Добавлено спустя 21 минуту 52 секунды:
Насчёт линии, я бы разбил её по квадратам(с ширину линии в этом месте) и в каждом вычислил бы центр массы и соединил бы центры между собой, но можно наверное и как нибудь проще .