roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


мысли о модульном роботостроении вечером в понедельник

Все здесь

мысли о модульном роботостроении вечером в понедельник

Сообщение Myp » 22 янв 2007, 22:33

блин такая вот фигня
строить робота из модулей неудобно
места мало, модулей много и провода отовсюду торчат

собираю платформу для тестирования сенсора
1 плата - драйвер двигателей
1 главная плата - мк с обвязкой
1 плата - мк для опроса сенсоров и обвязка
1 маленькая платка - сам сенсор и его обвязка
блок аккумов для питания двигателей
блок аккумом для питания мозгов

:oops: я в проводах уже путаюсь, что к чему подключается

а всё из за того что не захотел развести всё сразу на 1й плате
хотелось  модульности, расширяемости
и чтоб потом разобрать и использовать ещё раз

где та грань востребованности модульности?
["быть  или не быть" (с)]

придётся расширить платформу в полтора раза чтобы разместить все компоненты =)

ЗЫ
оч поразился скорости прошивки в winavr
раньше можно было наблюдать прогрес бар в других программах, несколько секунд шилось
а тут 0,26 секунды и прошивка в МК
0,16 секунды проверка
даже неуспел лог прочитать =)
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17815
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение gab » 22 янв 2007, 23:35

Эх...
Попробую повторить мою прошлогодную мысль, озвученную мною на робоклубе. Она не нашла понимания, но зато на работе за неё серьёзно взялись.

Модуля должно быть 2 (два):
1. Общий - на нём расположена микроЭВМ (у нас - зеленоградский Мультикор, 64 мег ОЗУ, 32 мег FLASH, Ethernet. + ПЛИС и драйвера для поддержки 8 UART, MIL-STD-1553, Arinc)
2. Специфичный модуль. (у нас - блок ЦОС сдвоенного приёмо-передатчика).

Соответственно, получается стройная система из унифицированных модулей.

Подобная структура позволила нам распараллелить задачи проектирования на 2 независимых группы, т.к. стандарт связи между модулями (link-port) прописан в документации.
gab
 
Сообщения: 212
Зарегистрирован: 30 апр 2005, 03:11
Откуда: Москва
прог. языки: C/C++, Verilog
ФИО: Гвоздев Александр Борисович

Сообщение Myp » 23 янв 2007, 00:38

ой что вы
у меня не настоко продвинутая коленка... :cry:
да и руки кривоваты


до микроЭВМ я дай бог к пенсии доберусь


кстати
имеется в виду что в специфичный модуль запихивается вся оставшаяся периферия?
сенсоры, управление приводами, и т.п. на одной плате разводится7
или специфичных  модулей много можно делать?
хотя зачем роботу "на коленке" много специфичных модулей...
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17815
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение gab » 23 янв 2007, 02:20

Myp писал(а):ой что вы
у меня не настоко продвинутая коленка... :cry:
да и руки кривоваты


до микроЭВМ я дай бог к пенсии доберусь

Лучше так не загадывать :)

Myp писал(а):кстати
имеется в виду что в специфичный модуль запихивается вся оставшаяся периферия?
сенсоры, управление приводами, и т.п. на одной плате разводится7
или специфичных  модулей много можно делать?
хотя зачем роботу "на коленке" много специфичных модулей...

Смысл в том, что похожие по функциональности модули разводятся на одной плате.

Для своего робота выбрал:
1. Плата драйверов моторов + ОС(сделана на ПЛИС. PID.)
2. Коммуникационная плата (Bluetooth+отладка+гироскоп). Эта плата является самодостаточной. Вокруг неё строится вся система.
3. И, конечно же, мозги. Та самая процесорная плата. У неё 4 линка, так что ещё есть место на 2 платы :).
gab
 
Сообщения: 212
Зарегистрирован: 30 апр 2005, 03:11
Откуда: Москва
прог. языки: C/C++, Verilog
ФИО: Гвоздев Александр Борисович

Re: мысли о модульном роботостроении вечером в понедельник

Сообщение =DeaD= » 25 янв 2007, 18:13

Myp писал(а):блин такая вот фигня
строить робота из модулей неудобно
места мало, модулей много и провода отовсюду торчат

1. Если робот маленький - плодить в нем 56 модулей - проще сразу "мыло + веревка";
2. Если робот большой - да хоть 100 модулей (пример - автомобиль);
3. Продуманные заранее связи между модулями и сенсорами и прочими вещами дают 95% успеха.

Myp писал(а):собираю платформу для тестирования сенсора
1 плата - драйвер двигателей
1 главная плата - мк с обвязкой
1 плата - мк для опроса сенсоров и обвязка
1 маленькая платка - сам сенсор и его обвязка
блок аккумов для питания двигателей
блок аккумом для питания мозгов

:oops: я в проводах уже путаюсь, что к чему подключается

а всё из за того что не захотел развести всё сразу на 1й плате
хотелось  модульности, расширяемости
и чтоб потом разобрать и использовать ещё раз

где та грань востребованности модульности?
["быть  или не быть" (с)]

Пожалуйста:

1. Блок аккумов для питания мозгов убить, на плату драйвера двигателей поместить стабилизатор в 5В. - минус 1 модуль.

2. Зачем у вас разнесены главный МК, модуль опроса сенсоров и платка с сенсором? Не проще при малом количестве сенсоров прямо на главный модуль их заводить? - минус 1 модуль.

3. От аккумов 12В идут провода на контроллер двигателей, от него на двигатели (этих проводков по любому не избежать);

4. От контроллера двигателей идет шлейф с i2c и питанием слаботочным 5В на главный модуль, от которого питается плата сенсора.

5. От главного модуля идет 1 шлейф на сенсор.

Всё. Куда проще? И модульность на месте! :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Myp » 25 янв 2007, 18:28

Зачем у вас разнесены главный МК, модуль опроса сенсоров и платка с сенсором?


ну вот так получилось=)
датчик adns загружает полностью 1 выделенный спецально МК
остальные сенсоры(ИК бамперы по периметру)вместе с платой adns подключаются к контроллеру сенсоров который всю информацию о внешнем мире принимает и сжимает в подходящий вид
а уже главный мк производит математические вычисления (ориентация в координатах) и принимает информацию с платы сенсоров.
идея в том чтобы главный мк составлял карту местности  :lol:

правда это ещё пока не ворк так как програмная часть не готова =/
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17815
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение =DeaD= » 25 янв 2007, 18:39

Myp писал(а):
Зачем у вас разнесены главный МК, модуль опроса сенсоров и платка с сенсором?


ну вот так получилось=)
датчик adns загружает полностью 1 выделенный спецально МК

Значит ставьте ему отдельный МК прямо на плату с датчиком и вешайте всё это безобразие на шину и2с.

Myp писал(а):остальные сенсоры(ИК бамперы по периметру)вместе с платой adns подключаются к контроллеру сенсоров который всю информацию о внешнем мире принимает и сжимает в подходящий вид
а уже главный мк производит математические вычисления (ориентация в координатах) и принимает информацию с платы сенсоров.

Вы будете, наверное, смеятся, но пока не увидел причины не завести все остальные сенсоры (ик-бамперы) подключить прямо на главную плату.

Myp писал(а):идея в том чтобы главный мк составлял карту местности  :lol:

правда это ещё пока не ворк так как програмная часть не готова =/

Вам не кажется, что задача уже сама по себе далека от роботов размером с черепашку и с 1 печаткой?
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Myp » 26 янв 2007, 14:06

Вы будете, наверное, смеятся, но пока не увидел причины не завести все остальные сенсоры (ик-бамперы) подключить прямо на главную плату.

ножек жалко :lol: , и чёто неохото прерывать процесс вычислений карты местности опросом сенсоров хотя хз не пробовал может всё ок будет

как оказалось выдернутый из мышки сенсор совершенно отказывается работать =/
я его выпаял, обвес к нему приделал а он не работает =/ а пока в мышке был на запросы отвечал.
надо было просто кусок текстолита выпилить вместе с сенсором и обвязкой
боюс нужно ещё одну мышку покупать...
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17815
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение =DeaD= » 26 янв 2007, 16:02

Myp писал(а):ножек жалко :lol: , и чёто неохото прерывать процесс вычислений карты местности опросом сенсоров хотя хз не пробовал может всё ок будет

Вы еще процессор на ПК пожалейте прерывать :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Myp » 26 янв 2007, 22:14

=DeaD= писал(а):
Myp писал(а):ножек жалко :lol: , и чёто неохото прерывать процесс вычислений карты местности опросом сенсоров хотя хз не пробовал может всё ок будет

Вы еще процессор на ПК пожалейте прерывать :)


гыг ну это смотря  как писать
я в юношестве написал  чтото подобное кил копи, так у меня скачка килобайтного файла по сети вешала процессор на полную почти на секунду
даж мыша замирала=)
аналогично можно и терминал для ком порта написать который будет вешать систему в процессе передачи=)


просто немогу отделаться от ощущения что эти маленькие чёрненькие шоколадки с ножками являются можным вычислительным оружием
привык в экселе на большом ящике считать. сложно поверить что размер не говорит о производительности :?
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17815
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение =DeaD= » 26 янв 2007, 23:11

Myp писал(а):просто немогу отделаться от ощущения что эти маленькие чёрненькие шоколадки с ножками являются можным вычислительным оружием
привык в экселе на большом ящике считать. сложно поверить что размер не говорит о производительности :?

давным давно на ZX-Spectrum на 5МГц-ах умудрялись делать игрушку со звуком и средненькой графикой, а вы на 16МГц боитесь прерваться на опрос сенсоров.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Myp » 26 янв 2007, 23:40

=)
ну вам то хорошо таким умным над нами ламерами смеяться :oops:
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17815
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение D-M » 27 янв 2007, 01:54

=DeaD= писал(а):
Myp писал(а):просто немогу отделаться от ощущения что эти маленькие чёрненькие шоколадки с ножками являются можным вычислительным оружием
привык в экселе на большом ящике считать. сложно поверить что размер не говорит о производительности :?

давным давно на ZX-Spectrum на 5МГц-ах умудрялись делать игрушку со звуком и средненькой графикой, а вы на 16МГц боитесь прерваться на опрос сенсоров.


Ну про 5МГц вы загнули таких не было были только на 8МГц и на 16МГц и оперативы у них былоо 48Кб и 128 Кб
про звук и графу молчу(лучше бы вы про это не упоминали)  

ЗЫ можете самной не спорить я синклерист во втором поколении 8)
ЗЫЫ а ещё, а ещё у меня дома реал стоит  8) как память детству (работающий :lol: )
вот так :lol:
Аватара пользователя
D-M
 
Сообщения: 486
Зарегистрирован: 28 мар 2006, 17:28
Откуда: Пенза

Сообщение Myp » 27 янв 2007, 03:01

у меня гдето зх спектрум был
эх такие там клёвые стратегии были

а чего стоили  первые порнографические картинки...
эх шикарное было время :roll:
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17815
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение =DeaD= » 27 янв 2007, 13:45

D-M писал(а):
=DeaD= писал(а):давным давно на ZX-Spectrum на 5МГц-ах умудрялись делать игрушку со звуком и средненькой графикой, а вы на 16МГц боитесь прерваться на опрос сенсоров.

Ну про 5МГц вы загнули таких не было были только на 8МГц и на 16МГц и оперативы у них былоо 48Кб и 128 Кб
про звук и графу молчу(лучше бы вы про это не упоминали)

Видимо был не прав, однако порядок величин и суть вещей это не меняет :) а про память тут не было речи, поэтому и сравнивать смысла нет.

PS: И спорить даже пытаться не будут с синклеристом 2-го уровня :wink:
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в Свободное общение

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter