roboforum.ru

Снял видео с борта.


Как его гугля вставила мне не очень нравится,
оригинал можно скачать здесь http://77.233.195.11/qcview1.zip (188мб).
Звука конечно нет, т.к. это собрано из картинок.
Программа писала картинки на диск (10шт/сек),
т.е. видео 10 fps.
Цель видео - глядеть насколько трясет, и можно ли потом маркер распознать.
Маркер это кусочек (лист) ДСП ламинированный (цвет вишня), 28x26 см,
по краям буква П сделана изолентой шириной 5см. Максимальное удаление маркера
от аппарата было 2.5м (2м веревка+0.5м дистанция от якоря).
Летал на высоте 1.0-1.5, т.е. глядел на аппарат сверху вниз.
Аппарат пытается лететь назад, т.е. маркер где то впереди,
потому что жопа слишком тяжелая, стаб на 12в там стоит, не переставить.
Что еще можно сказать - висит довольно ровно, рывки на видео там где я стики дергаю.
В конце видео решил висеть рядом с маркером и стики не трогать без надобности (где то с 4 минуты).
От атома ухожу, буду другую плату ставить, не нравится мне атом на квадрокоптере
Можно видеть, какой квадродром мне отгрохали во дворе

не ну надо как-то качество картинки повышать. если мишень будет близко к стенкам можно рассчитать расположения по большому хорошему кадру и садится по координатам

Так качество то нормуль, качай зип. Это гугл видео растянул.
Мне же надо еще картинку разобрать, а не просто записать.
Так я и 320x240 и выше могу записывать.
Но атом 320x240 не тянет. Больше 10 картинок QQVGA в секунду у меня не тянет,
затыкается система... вот и ухожу от атома.

Везет же некоторым уже и аппарат есть, у меня до полетов дело дойдет только в январе. Сейчас даже и незнаю, что и делать, вот сижу симулятор пишу.

_________________
http://igrybogov.com - ну о.о.очень интересно
сознание определяет бытие, улыбнись своему отражению

Полетные часы нарабатываю, нельзя же допустим сесть за машину и поехать как шумахер.
Эту раму все равно ушатаю в хлам скорее всего... В январе перейду на гексу с опытом полетов,
там уже и буду экспериментировать плотно. А сейчас главное просто не бояться этой мясорубки

Сегодня еще раз потестировал как летает мой Core i7... ну что сказать,
на 4моторах на 3S летает никак
Масса агрегата подскочила с 1.7кг (в случае атома) до 2.3 кг для mini-itx с core i7,
взлетает то взлетает, но высота прыгает, тяги явно не хватает, перегруз.
Завтра попробую полетать с 4S, а вообще буду на гексу переходить...
Сегодня хотел проверить крашеустойчивость компа,
т.к. предыдущий раз не выдержало крепление кулера.. M2 винт лопнул который цеплялся за backplate кулера.
Переделал крепление этой ноги. Пока тестировал, комп пахал без проблем, в конце полета
завершил windows нормально

Core i7 0_o а кто-то на ARM делает.

Ну есть в этом core i7 своя прелесть,
вот atom 1.2ггц, допустим, берет 8 кадров VGA с камеры, а дальше затык... т.е. для одной задачи, небыстрого передвижения, она была нормальной. А для многоротоного это слишком медленно.
А вот переставил ту же камеру на мобильный Core i7 2820QM ( http://ark.intel.com/products/52227/Int ... z?q=2820qm , ну понятно, старье уже, но другого пока нет) получилось выжать все 87 кадров VGA как в даташите.
Ну не прямо VGA, чуть больше ( 752x480 )
Понятно что 87 кадров нафиг не сдалось, для такого объективчика там прорва света должна быть,
но все равно, это все в алгоритм суется, а они охочие до CPU.
Пока рассчитываю на 20-25 кадров, больше уже темновато становится, экспозиции не хватает. Надо уходить от 12мм объективчика на C-Mount, но они тяжелее
А на арме будет как на атоме.. т.е. никак...
В любом случае полетный сезон закончил, в связи с наступившим дубаком на улице.
Снял вычислительный блок с рамы, пока подвесил на штанге со шкафа, качаю туда сюда,
анализирую картинки. Заказал гексу, по моим расчетам, тяги 6 моторов должно хватить.
Ну если не хватит, то я уже вижу как октокоптер по аналогии с квадрокоптером буду собирать

Напишу формулу для подсчета сколько увидит камера с конкретной линзой.
Допустим мы нашли из даташита, угол обзора по горизонтали (H)=114 градусов,
тогда на расстоянии 1 метр будет видно
?Tan(114/360*3.1415926)*2
3.0797298132105

будет видно 3.08 метра по горизонтали.
Эту формулу можно в экселе в immediate window вставлять и играться.

Это я к чему... если полигон 25*50 метров и половина (коридор) будет 12.5метров,
т.е. чтобы обозреть от края до края все 12 метров в поисках посадочной площадки
или проема в препятствии, то надо как минимум 4 метра дистанции до нее
для такой линзы Ну или делать pan (панораму/вращение вокруг оси Z)...

ах вот она - готовая платформа для автономных роботов http://www.asctec.de/uav-applications/r ... c-pelican/ комп http://www.asctec.de/uav-applications/r ... atomboard/ что MIT что комерческие конторы со всех стран покупают это.

А что там такого.. атомная плата восторга не вызывает,
а доп оборудование 4 ВМГ будут тянуть с трудом
К тому же, такая башенная конструкция имеет высокий ЦТ,
и по моему мнению, склонна к переворачиванию

да. и она на видео чуть ли не каждого автономного дрона. (на предыдущей странице post258259.html#p258259 ) умеют же продавать. япошки и те покупают http://zhelezyaka.com/novosti/roboty/ya ... nika-7716/

начали выкладывать видео участников http://www.youtube.com/user/crocrobots/ ... &flow=grid
пока какое-то конспиративное уныние. надеюсь хоть кто-нибудь оборудование засветит.

наверное мало у кого еще есть аппараты, не построили еще

ага! видео Андрея разместили.
а у меня будет видео с котиком) пока пишу звук, монтирую.
после многочисленных крашей, свой коптер теперь тоже на привези запускаю. жесть как его носит.