roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Как делать правильно синхронизацию серв?

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Как делать правильно синхронизацию серв?

Сообщение tallarna » 01 апр 2011, 20:44

Приветствую!

В теме про манипулятор методом лазерной резки =Dead= использовал в как минимум одном месте 2 синхронизированные сервомашинки, в тексте темы было сказано "если не применять усилий по синхронизации" - сервам будет плохо.

Это как бы понятно, но тогда вопрос - а как 2 сервы правильно синхронизировать? Особенно, если они стоят, как и в той конструкции, в противоположных направлениях, образуя одну ось. Как справляться при этом со стартовым "дерганием" серв, которое може быть вроде бы и не очень синхронно?..

Спасибо за идеи.
Аватара пользователя
tallarna
 
Сообщения: 35
Зарегистрирован: 01 апр 2011, 20:37
Откуда: Германия
прог. языки: Любые алгоритмические

Re: Как делать правильно синхронизацию серв?

Сообщение =DeaD= » 01 апр 2011, 21:55

Я имел в виду как минимум калибровку. Дерганье при включении как раз не особо лечится, но оно и проблемой является только долю секунды, а вот если потом будет рассинхронизация при работе - тогда сервы умрут очень быстро.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Как делать правильно синхронизацию серв?

Сообщение setar » 01 апр 2011, 22:09

дерганье нужно лечить по крайней мере в прошивках orfa и ssc32
конечто же дерганья сервы не избежать, поскольку неизвестно ее начальное положение, но не нужно дергать все сразу
а подавать управляющий сигнал по первой команде
тогда можно будет активировать их последовательно
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Как делать правильно синхронизацию серв?

Сообщение dccharacter » 01 апр 2011, 22:52

Они дергаются не при подаче сигнала, а при подаче питания...
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4862
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Как делать правильно синхронизацию серв?

Сообщение setar » 02 апр 2011, 00:31

поому что на них подано pwm 1500
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Как делать правильно синхронизацию серв?

Сообщение avr123.nm.ru » 02 апр 2011, 07:48

Разные сервы по разному себя ведут.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как делать правильно синхронизацию серв?

Сообщение =DeaD= » 02 апр 2011, 11:12

Сервы при включении дергаться могут независимо от наличия сигнала.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Как делать правильно синхронизацию серв?

Сообщение Strijar » 02 апр 2011, 11:28

Появилась идея подвать питание на все сервы через один ШИМ. Т.е. изначально питание выключено, выставляем положение, и потом плавно включаем. Не должны дергаться ;)
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: Как делать правильно синхронизацию серв?

Сообщение =DeaD= » 02 апр 2011, 12:06

Плавно подавать питание через ШИМ? Вообще не представляю что будет с сервами твориться :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Как делать правильно синхронизацию серв?

Сообщение Strijar » 02 апр 2011, 12:21

Ну относительно плавно. Около 0.5 сек
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: Как делать правильно синхронизацию серв?

Сообщение tallarna » 02 апр 2011, 14:20

=DeaD= писал(а):Сервы при включении дергаться могут независимо от наличия сигнала.

Я именно про это и говорил. И дергаться они, по моим наблюдениям, будут в разные стороны... Что с ними при этом будет? Оси поломают?
Аватара пользователя
tallarna
 
Сообщения: 35
Зарегистрирован: 01 апр 2011, 20:37
Откуда: Германия
прог. языки: Любые алгоритмические

Re: Как делать правильно синхронизацию серв?

Сообщение HarryStar » 02 апр 2011, 14:45

Нет, если серве не хватает мощности повернуться, то она просто стоит и "жужжит". Ее механическая прочность выше ее собственного усилия. При этом только очень большой ток и сильно греется мотор, что может привести к выходу из строя.

Механически она ломается из за сильных и резких нагрузок, превышающих ее собственные.
Если на серву сначала подать сигнал управления, а потом питание, она дергается меньше (обычно по мои наблюдениям). Если сигнал совпадает с ее местоположением, дерганье вообще редкость, хотя бывает, но тут уже не спасешься.

Механически защитить серву от перегрузок можно только гибкими тягами, как делают иногда на моделях самолетов. Но для манипулятора или паучка такая конструкция будет громоздкой.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Как делать правильно синхронизацию серв?

Сообщение dccharacter » 02 апр 2011, 23:59

Перегрузка (обычно фатальная для шестеренок сервы) - это выход управляющего сигнала за пределы допустимого. На дешевых (до $20) сервах слизывает пяток зубьев на пластиковых шестеренках. Комплект шестеренок на замену стоит 2-3 доллара.
Не встречал еще ни одной сервы, вышедшей из строя по причине перегрузок в рабочем диапазоне.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4862
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Как делать правильно синхронизацию серв?

Сообщение =DeaD= » 03 апр 2011, 00:07

А я встречал :) у меня уже пара HXT900 умерли в шестиноге от активного использования.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Как делать правильно синхронизацию серв?

Сообщение dccharacter » 03 апр 2011, 00:11

=DeaD= писал(а):А я встречал :) у меня уже пара HXT900 умерли в шестиноге от активного использования.

ну это же МИКРО-машинка за два доллара, что ты хочешь :-)))
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4862
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google Adsense [Bot] и гости: 3

Mail.ru counter