roboforum.ru

хочу собрать робота на основе гусеничного шасси от BOE BOT моторами там служат сервоприводы
подскажите пожалуйста внутри сервопривода уже установлен "енкодер"?или нужно самому мастерить?
и насколько точно я смогу считать сколько проехал мой робот?
мне нужно что б он перемещался точно +\- 2мм

видимо, нету там энкодера.
там же длиной импульса меняются скорость/направление, плюс питание, итого три провода.

вот к нему даташит - http://www.parallax.com/dl/docs/prod/motors/crservo.pdf

насколько точно ты сможешь его позиционировать этими импульсами, это проверить можно. мне тоже, кстати интересно, взял на кафедре такого робота)

а чем тогда выступает датчик положения в сервоприводе?

А он там есть?

noveto писал(а):а чем тогда выступает датчик положения в сервоприводе?

переменный резистор

в википедии написано что есть датчик положения

да извиняюсь не дочитал он соединен с валом и в зависимости от его положения импульс разный

noveto, у этих моторов импульсом регулируется скорость, а не положение, так что если он там и есть, то служит для другого

датчики положения там есть(переменный резистор, как уже сказали), они используются либо для вычисления самой сервой угла отклонения.В вашем случае он отключен, поэтому серва вращается постоянно. Но в любом случае вы со стандартной сервы не получите информации с этого датчика. Так что ставьте свой энкодер. Хотя если нет проскальзований, то можно расчитать расстояние, хотя с точностью 2мм нереал даже с энкодером мне кажется.

какой посоветуете енкодер купить?
или можно собрать из компьютерной мышки?
думаю не хуже будет

смотря какая точность нужна
от компьютерной шариковой мышки даёт что-то около до 200 импульсов на один оборот

2 миллиметра точность слишком высока
5 оборотов колес с длинной окружности 10 см не передвинут робота вперёд на 50 сантиметров
это ещё древние греки в 80 г. до н. э. знали.

Myp писал(а):5 оборотов колес с длинной окружности 10 см не передвинут робота вперёд на 50 сантиметров
это ещё древние греки в 80 г. до н. э. знали.

ээээ. я сегодня жутко торможу - ПОЧЕМУ???????? передвинут вроде?

А автору - берете миниатюрную оптическую мышку (или потроха от нее), она все перемещения будет репортить, правда в попугаях. Но попугаи потом в удавы можно хотя бы опытным путем перевести.

Myp писал(а):5 оборотов колес с длинной окружности 10 см не передвинут робота вперёд на 50 сантиметров это ещё древние греки в 80 г. до н. э. знали.

А насколько они передвинут?

DeaD, ты ж тут писал в какой-то соседней теме про водителя, которому сказали ехать 100 км/ч
Правильный ответ: 5 оборотов колес окружностью 10 см передвинут робота на некоторое расстояние

Тогда уж пиши "возможно передвинут".

И вообще - в отличие от того что ты говоришь, 100км/ч физически невозможно мгновенно набрать, а вот проехать 50см сделав 10 оборотов колеса с длиной окружности 10см - да запросто.

конечно возможно, если колёса будут резиновые и лёгкий робот будет ездить по ровному стеклу то в точность 2 миллиметра и уложимся наверно.
а среднестатистический 3х колёсный робот с колёсами от чего либо, да улучшенными протектором ребристым, да на ковролине, да с резким стартом и резким торможением передвинется примерно на 50 сантиметров, примерно вперёд)
это "примерно" в желанные 2 миллиметра явно не впишется.

если одно колесо робота с колёсной базой 10 см проедет по лёгкой выпуклости на полу высотой 2 миллиметра мы отклонимся от курса вперёд на 11 градусов
что уже спустя один оборот колеса уже даст нам отклонение на 2 мм в бок от желаемого положения)