roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сервопривод

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Сервопривод

Сообщение noveto » 20 дек 2010, 15:48

хочу собрать робота на основе гусеничного шасси от BOE BOT моторами там служат сервоприводы
подскажите пожалуйста внутри сервопривода уже установлен "енкодер"?или нужно самому мастерить?
и насколько точно я смогу считать сколько проехал мой робот?
мне нужно что б он перемещался точно +\- 2мм
noveto
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 21 ноя 2010, 22:47

Re: Сервопривод

Сообщение crystalbit » 20 дек 2010, 15:55

видимо, нету там энкодера.
там же длиной импульса меняются скорость/направление, плюс питание, итого три провода.

вот к нему даташит - http://www.parallax.com/dl/docs/prod/motors/crservo.pdf

насколько точно ты сможешь его позиционировать этими импульсами, это проверить можно. мне тоже, кстати интересно, взял на кафедре такого робота)
Аватара пользователя
crystalbit
 
Сообщения: 48
Зарегистрирован: 23 окт 2010, 00:07
Откуда: СПб
прог. языки: delphi, php, C
ФИО: Дмитрий

Re: Сервопривод

Сообщение noveto » 20 дек 2010, 20:39

а чем тогда выступает датчик положения в сервоприводе?
noveto
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 21 ноя 2010, 22:47

Re: Сервопривод

Сообщение =DeaD= » 20 дек 2010, 20:46

А он там есть? :roll:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Сервопривод

Сообщение true » 20 дек 2010, 20:59

noveto писал(а):а чем тогда выступает датчик положения в сервоприводе?

переменный резистор
true
 
Сообщения: 38
Зарегистрирован: 23 окт 2010, 19:13

Re: Сервопривод

Сообщение noveto » 20 дек 2010, 21:31

в википедии написано что есть датчик положения

да извиняюсь не дочитал он соединен с валом и в зависимости от его положения импульс разный
noveto
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 21 ноя 2010, 22:47

Re: Сервопривод

Сообщение crystalbit » 20 дек 2010, 21:44

noveto, у этих моторов импульсом регулируется скорость, а не положение, так что если он там и есть, то служит для другого
Аватара пользователя
crystalbit
 
Сообщения: 48
Зарегистрирован: 23 окт 2010, 00:07
Откуда: СПб
прог. языки: delphi, php, C
ФИО: Дмитрий

Re: Сервопривод

Сообщение HarryStar » 21 дек 2010, 09:24

датчики положения там есть(переменный резистор, как уже сказали), они используются либо для вычисления самой сервой угла отклонения.В вашем случае он отключен, поэтому серва вращается постоянно. Но в любом случае вы со стандартной сервы не получите информации с этого датчика. Так что ставьте свой энкодер. Хотя если нет проскальзований, то можно расчитать расстояние, хотя с точностью 2мм нереал даже с энкодером мне кажется.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Сервопривод

Сообщение noveto » 21 дек 2010, 12:37

какой посоветуете енкодер купить?
или можно собрать из компьютерной мышки?
думаю не хуже будет
noveto
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 21 ноя 2010, 22:47

Re: Сервопривод

Сообщение Myp » 23 дек 2010, 12:50

смотря какая точность нужна :)
от компьютерной шариковой мышки даёт что-то около до 200 импульсов на один оборот

2 миллиметра точность слишком высока
5 оборотов колес с длинной окружности 10 см не передвинут робота вперёд на 50 сантиметров :)
это ещё древние греки в 80 г. до н. э. знали.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Сервопривод

Сообщение dccharacter » 23 дек 2010, 13:26

Myp писал(а):5 оборотов колес с длинной окружности 10 см не передвинут робота вперёд на 50 сантиметров :)
это ещё древние греки в 80 г. до н. э. знали.

ээээ. я сегодня жутко торможу - ПОЧЕМУ???????? передвинут вроде?

А автору - берете миниатюрную оптическую мышку (или потроха от нее), она все перемещения будет репортить, правда в попугаях. Но попугаи потом в удавы можно хотя бы опытным путем перевести.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Сервопривод

Сообщение =DeaD= » 23 дек 2010, 13:30

Myp писал(а):5 оборотов колес с длинной окружности 10 см не передвинут робота вперёд на 50 сантиметров :) это ещё древние греки в 80 г. до н. э. знали.

А насколько они передвинут? :shock:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Сервопривод

Сообщение boez » 23 дек 2010, 14:05

DeaD, ты ж тут писал в какой-то соседней теме про водителя, которому сказали ехать 100 км/ч :)
Правильный ответ: 5 оборотов колес окружностью 10 см передвинут робота на некоторое расстояние :)
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Сервопривод

Сообщение =DeaD= » 23 дек 2010, 14:32

Тогда уж пиши "возможно передвинут".

И вообще - в отличие от того что ты говоришь, 100км/ч физически невозможно мгновенно набрать, а вот проехать 50см сделав 10 оборотов колеса с длиной окружности 10см - да запросто.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Сервопривод

Сообщение Myp » 23 дек 2010, 15:10

конечно возможно, если колёса будут резиновые и лёгкий робот будет ездить по ровному стеклу то в точность 2 миллиметра и уложимся наверно.
а среднестатистический 3х колёсный робот с колёсами от чего либо, да улучшенными протектором ребристым, да на ковролине, да с резким стартом и резким торможением передвинется примерно на 50 сантиметров, примерно вперёд)
это "примерно" в желанные 2 миллиметра явно не впишется.

если одно колесо робота с колёсной базой 10 см проедет по лёгкой выпуклости на полу высотой 2 миллиметра мы отклонимся от курса вперёд на 11 градусов
что уже спустя один оборот колеса уже даст нам отклонение на 2 мм в бок от желаемого положения)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter