roboforum.ru

Сразу хочу огорчить супер-продвинутых - погружения и всплытия не будет.

В общем нарисовалась такая задача: Сделать подлодку, которая будет плыть подо льдом на источник сигнала. То есть запускаем лодку под лед, она ищет куда ей плыть (на источник сигнала) и подплывает к нему. Расстояния не очень большие, в пределах 200 метров.

Думал о лисе и иных пеленгаторах, но по моему выйдет слишком громоздко с их антеннами и положением для начала отсчета. Пришел за советом к вам, какие могут быть идеи?

Общий принцип и вид подлодки моими глазами: Форма подлодки естесственно, два двигателя, поворот осуществляется притормазиванием одного из них. Главная задача и есть управление этими движками.

В принципе не обязательно рассматривать движение именно к излучателю, нужно чтоб лодка оказалась в том месте, где я хочу, но с использованием GPS я ни разу не связывался, да и точности охото побольше.

Вот такой вот первый этап у этой лодки. Какие будут предложения?

P.S. Пишу в раздел "для новичков", ибо в робототехнике не особо силен.

Как насчет плыть на источник звука? До 200м может и получится.

допустим, а как с реализацией?

Вы ожидаете что вам это кто-то сделает от начала до конца?
Или что вы имеете в виду под "как с реализацией" ?

Нет, но мне нужно понять принципы движения на звук, повторюсь с этими темами не особо связывался, поэтому жажду более подробного разъяснения.

Мне нужно понять именно момент определения направления, дальше то все просто, драйвер+2двигателя и все. Но на драйвер нужно подать 2 единички и вот как их получить?

Marat24 писал(а):Сразу хочу огорчить супер-продвинутых - погружения и всплытия не будет.

• Если в ней не предусмотрено балласта, то она либо сама всплывёт, либо утонет;
• Если маяк окажется скажем глубже субмарины на 5 метров, то "штурман сума сойдёт";
• Если субмарина под водой, то ни какая лиса, и ни какой спутник её не найдут;

Marat24 писал(а):допустим, а как с реализацией?

От куда слышу туда и двигаюсь.

читать литературу о сонарах и сравнении фаз сигнала, -хочешь сделать сам придется понять что делаешь)) в воде- звук самое милое дело, для пеленгации...
ээ только один вопрос как под лед источник сигнала вхерначить...

Добавлено спустя 4 минуты 20 секунд:
кстати погружение сплытие ето не серьезно )рули глубины на нужном угле выставленные жестко и --поддав газу получишь погружение)

поддержу предыдущий ответ.
Никикие гпс подо льдом/водой работать не будут, даже на глубине 10 см.

С радио тоже все плохо, например 40Мгц р/у работает на 2-3м по глубине, соотв никакие радио локаторы тоже не прокатят.

Так что звук единственный вариант. Ставите направленные микрофоны в разные стороны, можно влево-вправо, вверх-вниз. Принимаете с них сигналы, вычисляете вектор направления.
Долго и нудно все это градуируете и настраиваете в бассейне/около берега.
Кстати попробовать все это можно сначала на машинке в комнате и только после результатов ставить на лодку. лучше сначала обычную, с погруженными в воду сенсорами. Потом уже подводную.

Не забудьте поставить радиоуправление с отключением МК, иначе лодка уплывет

Про балластную систему правильно сказали. Без нее она либо утонет, либо будет тереться об лед и встанет, т.к. лед очень неровный, да и сила трения там приличная, плюс трение будет сбивать курс. про выставление рулей Ворона не слушайте. Динамическое погружение не для вашей задачи

Не забудьте про датчики глубины.

Задача начала сильно усложнятся, давайте немного идеализируем ситуацию.

Лодка с балластом, поверхность льда ровная. Погружаем два излучателя разной частоты звука в воду прямо под лед.

На самой лодке стоят 2 приемника, которые соответственно принимают сигналы. Если один из сигнало отсутствует, соответствующий двигатель отключается, второй подруливает.

Так пойдет? Вопрос только в форме распространения сигнала звуковой волны.

Не могу представить как реализовать с одним датчиком. Есть звук - идет, нету - стоит? Или у самого датчика есть нечто, что указывает направление?

Их надо разместить на разных бортах. Как уши на голове.

пдин ну говорил же воспользуйтесь поиском -посмотрите принципы и устройство сонара!!((

Хорошо, сейчас читаю про сонары. Какую частоты выбрать? Вода как ни как.

теоретически чем ниже тем лучше, но практически чем выше тем проще создать ))