Нормально обстоят, не хуже, чем через воду. Т.е. те же 2-3 метра, пробовал лично.
Р/У я предлагал как дублирующее на этапе тестирования комплекса.
Если лодка будет шуршать об лед, то она там застрянет 100%. Если конечно не брать идеализированные случаи замерзшего бассейна и других сферических коней. И лед будет мешать точному движению.
Кроме того, при потере сигнала лодка должна наматывать круги с небольшим радиусом, контролируя глубину. Если там течение - то задача почти нереальная - оч высока вероятность потери лодки.
На радиомодельном форуме у народа просто р/у подлодки пропадали, а тут еще и с автономностью