roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

ПИД регулятор давления

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

ПИД регулятор давления

Сообщение regal » 28 сен 2010, 17:53

Привет. Начинаю разбираться с автоматическим регулированием. Кое что уже успел прочитать. Задача такая - необходимо поддерживать постоянное давление в сосуде. К сосуду через э/м клапан, управляемый ШИМ-ом, подключен балон с газом. В сосуде есть отверстие, которое могу открывать-закрывать (пусть дроссель). Таким образом независимо от того как будет открыт дроссель нужно поддерживать давление постоянным с помощью величины открытия э/м клапана. Реализация с помощью микроконтроллера. Думаю для опытных задача стандартная. Алгоритм вроде примерно такой:открываю клапан на какую-то величину, смотрю ошибку и в следующем шаге корректирую воздействие по формуле ПИД-регулятора. На первый взгляд просто, но думаю, что совсем нет. Для чего в задачах регулирования необходимо знать модель системы?
regal
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 28 сен 2010, 17:38

Re: ПИД регулятор давления

Сообщение Duhas » 28 сен 2010, 18:37

ну обычно по модели систему считается регулятор... либо ручками и бумажкой, либо в софте...

вообще тут все сильно зависит от необходимой точности.. может вам и дискретной системы хватит за глаза ...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД регулятор давления

Сообщение regal » 28 сен 2010, 19:22

Duhas, можно поподробнее. Что означает дискретная система и почему ее точность мала? Для моего примера как должна быть построена модель, я имею в виду принцип построения?
regal
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 28 сен 2010, 17:38

Re: ПИД регулятор давления

Сообщение Duhas » 28 сен 2010, 19:26

простая логика, давления мало - подали еще, попали в мертвую зону (+- сколько-то от достаточного) отключили...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД регулятор давления

Сообщение regal » 28 сен 2010, 20:33

Duhas, как я понимаю если использовать модель, т.е. описать систему с помощью уравнения, то я просто смогу получить меньшее время установления равновесия. Подскажите книги, где с примерами описан синтез регулятора.
regal
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 28 сен 2010, 17:38

Re: ПИД регулятор давления

Сообщение Duhas » 28 сен 2010, 21:26

напишите в личку мыло, гляну в лекциях по ТАУ что вам скинуть..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД регулятор давления

Сообщение Radist » 28 сен 2010, 22:23

Когда работаем не с печками (то есть объектами, которые постоянно теряют то, что к ним подводят, в данном случае тепло), а с клапанами, то используем не ПИД (поскольку интегральной составляющей нет - ее роль выполняет сам клапан), а ПДД (вторая Д - вторая производная рассогласования). Вырабатываются сигналы для МЭО (добавить/убавить), задается шаг срабатывания (клапан нельзя включить/выключить на очень малое время). Если нет датчика положения клапана - работаем по времени. Без датчика ничуть не хуже все работает (если мы не знаем, в каком положении колеса нашего автомобиля, при езде мы все равно выкрутим руль прямо).
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: ПИД регулятор давления

Сообщение regal » 29 сен 2010, 12:48

Спасибо. Еще такой вопрос. У меня один исполнительный механизм, мне нужно регулировать два параметра одновременно, т.е. нужно два регулятора, которые будут работать на один механизм. Не будут ли они мешать друг другу, как это сделать лучше и как это называется, слышал про двухконтурное регулирование - это не то?
regal
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 28 сен 2010, 17:38

Re: ПИД регулятор давления

Сообщение Radist » 29 сен 2010, 14:30

Возможно речь идет о каскадном регулировании. Это два (или более) регулятора, где один из регуляторов вырабатывает уставку для другого регулятора. Физически это может быть один регулятор, работающей по функции двух переменных. Конечно нельзя делать два одноканальных регулятора на один объект управления - они же передерутся :) . В общем подробности знает гугль, по ключевым словам "Каскадное регулирование".
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter