roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

OMAP3530 как платформа для "робота"

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

OMAP3530 как платформа для "робота"

Сообщение mgalemin » 07 авг 2010, 07:12

Привет.

Т.к. embedded linux programming - моя профессия и хобби, то собственно захотелось совместить приятное с полезным, а именно разобраться с новой аппаратной платформой, причём чтобы было интересно. Захотелось попробовать наваять некое подобие ИИ.

Процессор, на который ориентируюсь - OMAP3530 от TI, в нём 2 основных ядра, ARM (Cortex-A8 на 720 МГц) и DSP (TMS320C64x+). Основная цель - подтянуть навыки программирования DSP + подтянуть математику (обработка изображений и, возможно, распознавание образов), ну и, в конце концов, если понравится и дело пойдёт, то будут наработки для полноценного "робота". Видел в других ветках писали про mini2440 на s3c2440, есть так же эта платка, но это уже пройденный этап, наигрался с ней, да и не потянет она real-time обработку изображения.

Платку буду использовать Beagleboard xM, в будущем, если дело пойдёт, можно будет развести свою. Пока всё на уровне хобби после работы. Целевая платформа для ARM - linux, наработки уже есть, линукс поднят и работает, так же подняты DSPLink и даже наваял свой драйвер для загрузки DSP image из линукса на DSP. Как предполагается, мозгом будет Cortex-A8, зрение (+ возможно обработка звука) - DSP. Остальные сенсоры (в будущем) под управлением MSP430 процессоров от TI.

Собственно вопрос, возможно у кого-то есть какие-либо наработки подобного направления, или кто-то может посоветовать полезные ресурсы (web, книги, статьи), или может кто-то захочет совместно помучаться в свободное время? Первая задача - выбор видеосенсора, получение и обработка изображения в реальном времени на DSP. Мысли и пожелания очень приветствуются. :)
Аватара пользователя
mgalemin
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 06:36
Откуда: Sydney, Australia
прог. языки: C/C++

Re: OMAP3530 как платформа для "робота"

Сообщение EdGull » 07 авг 2010, 09:36

видеосенсором я бы посоветовал платку видеоАЦП (например в mini2440 она сделана помоему на SAA7113) к которой можно подцепить любую камеру (у меня товарищи занимаются видеонаблюдением, так что подберем любой объектив или камеры)
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: OMAP3530 как платформа для "робота"

Сообщение Angel71 » 07 авг 2010, 10:20

http://www.surveyor.com/
:) как вариант - беглю брать, если блэкфина не хватит. чтот типа препроцессор и основной проц. ещё есть такой вариант http://roboforum.ru/forum87/topic7417-345.html#p173657, памяти 128, но зато более компактна, если от основной платы отсоединить
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: OMAP3530 как платформа для "робота"

Сообщение mgalemin » 07 авг 2010, 10:51

EdGull писал(а):видеосенсором я бы посоветовал платку видеоАЦП (например в mini2440 она сделана помоему на SAA7113) к которой можно подцепить любую камеру (у меня товарищи занимаются видеонаблюдением, так что подберем любой объектив или камеры)


Интересный вариант, спасибо, посмотрю.

Angel71 писал(а):http://www.surveyor.com/
:) как вариант - беглю брать, если блэкфина не хватит. чтот типа препроцессор и основной проц. ещё есть такой вариант http://roboforum.ru/forum87/topic7417-345.html#p173657, памяти 128, но зато более компактна, если от основной платы отсоединить


Идеальным модулем камеры была бы платка с контроллером на подобие предложенного выше (SAA7113) с параллельным I/O интерфейсом (8/16 bit), хотелось бы повесить его на DMA процессора. Обвязки в виде блекфинов и т.д. не нужно (цена). На счёт предложенной платки - есть ряд минусов: не хватает ethernet, RS232 (знаю, что можно впаять) и не заметил JTAG (самый жирный минус). Да и работал уже с Beagleboard.
Аватара пользователя
mgalemin
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 06:36
Откуда: Sydney, Australia
прог. языки: C/C++

Re: OMAP3530 как платформа для "робота"

Сообщение Angel71 » 07 авг 2010, 18:09

зачем srv-1 ещё и внешнее ацп, эт загадка. :) не подходит, так не подходит
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: OMAP3530 как платформа для "робота"

Сообщение mgalemin » 08 авг 2010, 03:37

Просто я не совсем понял зачем мне вообще использовать модуль SRV-1 на Blackfin, если одна из подзадач - освоить ARM и DSP (ну и периферию) на OMAP чипе. :)

Свой выбор остановил-таки на новой Beagleboard-xM. На ней установлен новый чип DM3730 (частота ARM ядра увеличена до 1 ГГц). На платке уже есть "стандартный" (для OMAP) Camera Connector, DM3730 очень кстати имеет на борту Camera Image Signal Processor. Относительно самой камеры выбор пал на модель LI-5M03 от Leopard Imaging на сенсоре MT9P031 (Micron), т.к. разъём камеры как раз под этот самый Camera Connector. Осталось только заказать и зарыться в datasheets. :)
Последний раз редактировалось blindman 08 авг 2010, 04:25, всего редактировалось 1 раз.
Причина: Излишнее цитирование!!!
Аватара пользователя
mgalemin
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 06:36
Откуда: Sydney, Australia
прог. языки: C/C++

Re: OMAP3530 как платформа для "робота"

Сообщение Angel71 » 08 авг 2010, 05:46

:) понима, понима - у вас цели другие.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: OMAP3530 как платформа для "робота"

Сообщение mgalemin » 08 авг 2010, 08:23

Конечная цель - создать свою программно-аппаратную платформу для робота, способного решать реальные задачи. Я думал у всех, кто пишет на этом форуме, такая же цель.

P.S. После успешной реализации хотелось бы, естественно, продать наработки и стать мультимиллионером. :D
Аватара пользователя
mgalemin
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 06:36
Откуда: Sydney, Australia
прог. языки: C/C++

Re: OMAP3530 как платформа для "робота"

Сообщение vadinator » 08 авг 2010, 08:56

mgalemin писал(а):После успешной реализации хотелось бы, естественно, продать наработки и стать мультимиллионером. :D

Ну желание конечно естественное... ОСТОРОЖНА :) Желающих вокруг много :ROFL: :good:
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)
Аватара пользователя
vadinator
 
Сообщения: 979
Зарегистрирован: 19 янв 2010, 14:51
Откуда: Петрозаводск
прог. языки: C, FBD, Wiring-Processimg,,,LD, SFC, ST...
ФИО: Вадим

Re: OMAP3530 как платформа для "робота"

Сообщение Angel71 » 08 авг 2010, 09:29

mgalemin, :D ну цели-то может и схожи, а вот в деталях явно разнобой.
П.С. не на том пару лямов хотите заработать :crazy: можно намного быстрей и с меньшими начальными вложениями, например на воздухе или воде
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: OMAP3530 как платформа для "робота"

Сообщение ayosher » 07 ноя 2010, 10:14

mgalemin писал(а):Свой выбор остановил-таки на новой Beagleboard-xM. На ней установлен новый чип DM3730 (частота ARM ядра увеличена до 1 ГГц). На платке уже есть "стандартный" (для OMAP) Camera Connector, DM3730 очень кстати имеет на борту Camera Image Signal Processor. Относительно самой камеры выбор пал на модель LI-5M03 от Leopard Imaging на сенсоре MT9P031 (Micron), т.к. разъём камеры как раз под этот самый Camera Connector.

Разрешите поинтересоваться как успехи? Я собираюсь использовать как раз именно этот борв именно с этим модулем от Леопарда для конструирования самодельной камеры (исследую я кое что).
Хотел спросить удалось ли вам построить вашу камеру? Есть ли какие-то линки которые вы могли бы посоветовать? Как обстоят дела с драйверами для этого сенсора на этом борде? Я новичек в линуксе, так как до сих пор использовал операционные системы реального времени, так что буду благодарен за любую информацию по данному вопросу.
ayosher
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 07 ноя 2010, 10:08

Re: OMAP3530 как платформа для "робота"

Сообщение mgalemin » 08 ноя 2010, 11:47

ayosher писал(а):Разрешите поинтересоваться как успехи?


В данный момент веду свой проект (Trac + SVN), срок реализации - 4..5 лет, цель - автономный робот-субмарина (камера - только часть проекта). Примерно по фазам проекта:

1. Подготовка bootloaders, Linux kernel и Root Filesystem + все необходимые библиотеки и пакеты (период - 2 месяца, завершена);
2. Имплементация С++ multithread библиотеки, обертка над POSIX: threads, timers, message queues etc. (период - 6 месяцев, в процессе);
3. Имплементация real-time управляющей программы под Linux для робота (период - 9 месяцев, не начата);
4. Имплементация DSP<->MPU драйверов + программа для DSP - работа с камерой, обработка изображения (период - 9 месяцев, не начата);
5. Корпус, реализация механики, движители, дополнительные блоки управления на МК, питание (период - 2..3 года, не начата);

Так что результатами по камере смогу поделиться только через года два (или раньше если наберу команду). :)

P.S. Linux - тоже легко становится системой реального времени. :)
Аватара пользователя
mgalemin
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 06:36
Откуда: Sydney, Australia
прог. языки: C/C++

Re: OMAP3530 как платформа для "робота"

Сообщение ayosher » 08 ноя 2010, 12:44

mgalemin писал(а):1. Подготовка bootloaders, Linux kernel и Root Filesystem + все необходимые библиотеки и пакеты (период - 2 месяца, завершена);

Спасибо за информацию. Лично меня интересует только камера. Однако ваш пункт 1 также представляет интерес. Не могли бы поделиться информацией - это мне поможет быстро поднять линукс.
ayosher
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 07 ноя 2010, 10:08

Re: OMAP3530 как платформа для "робота"

Сообщение mgalemin » 08 ноя 2010, 12:57

ayosher писал(а):
mgalemin писал(а):1. Подготовка bootloaders, Linux kernel и Root Filesystem + все необходимые библиотеки и пакеты (период - 2 месяца, завершена);

Спасибо за информацию. Лично меня интересует только камера. Однако ваш пункт 1 также представляет интерес. Не могли бы поделиться информацией - это мне поможет быстро поднять линукс.


Нет проблем. Всё что понадобится:

1. Wiki: http://code.google.com/p/beagleboard/w/list
2. Precompiled images: http://code.google.com/p/beagleboard/wi ... osticsNext
3. Git repositories for X-Loader, U-Boot, Linux Kernel + useful scripts: http://gitorious.org/beagleboard-validation
4. Google group (use search here): http://groups.google.com/group/beagleboard/topics
5. Beagleboard documentation: http://beagleboard.org/hardware/design

Enjoy! ;)
Аватара пользователя
mgalemin
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 06:36
Откуда: Sydney, Australia
прог. языки: C/C++

Re: OMAP3530 как платформа для "робота"

Сообщение Dobriy » 16 ноя 2010, 08:42

У меня имеется похожая железка devkit8000, Linux на ней поднял и пишу програмки на С++ под неё, но вот заинтерисовался программированием под арм и вообще под этот проц на асме. Сразу скажу что дела с армами не имел.
По сайту TI лазил но там написано много но не то. В общем нужна литература что бы научиться прогать под арм и под DSP тот что на омапе.
Компилятором пользуюсь codesourcery. Может посоветуете ресурсы?
Dobriy
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 13 ноя 2010, 21:01

След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter