roboforum.ru

Привет.

Т.к. embedded linux programming - моя профессия и хобби, то собственно захотелось совместить приятное с полезным, а именно разобраться с новой аппаратной платформой, причём чтобы было интересно. Захотелось попробовать наваять некое подобие ИИ.

Процессор, на который ориентируюсь - OMAP3530 от TI, в нём 2 основных ядра, ARM (Cortex-A8 на 720 МГц) и DSP (TMS320C64x+). Основная цель - подтянуть навыки программирования DSP + подтянуть математику (обработка изображений и, возможно, распознавание образов), ну и, в конце концов, если понравится и дело пойдёт, то будут наработки для полноценного "робота". Видел в других ветках писали про mini2440 на s3c2440, есть так же эта платка, но это уже пройденный этап, наигрался с ней, да и не потянет она real-time обработку изображения.

Платку буду использовать Beagleboard xM, в будущем, если дело пойдёт, можно будет развести свою. Пока всё на уровне хобби после работы. Целевая платформа для ARM - linux, наработки уже есть, линукс поднят и работает, так же подняты DSPLink и даже наваял свой драйвер для загрузки DSP image из линукса на DSP. Как предполагается, мозгом будет Cortex-A8, зрение (+ возможно обработка звука) - DSP. Остальные сенсоры (в будущем) под управлением MSP430 процессоров от TI.

Собственно вопрос, возможно у кого-то есть какие-либо наработки подобного направления, или кто-то может посоветовать полезные ресурсы (web, книги, статьи), или может кто-то захочет совместно помучаться в свободное время? Первая задача - выбор видеосенсора, получение и обработка изображения в реальном времени на DSP. Мысли и пожелания очень приветствуются.

видеосенсором я бы посоветовал платку видеоАЦП (например в mini2440 она сделана помоему на SAA7113) к которой можно подцепить любую камеру (у меня товарищи занимаются видеонаблюдением, так что подберем любой объектив или камеры)

http://www.surveyor.com/
как вариант - беглю брать, если блэкфина не хватит. чтот типа препроцессор и основной проц. ещё есть такой вариант http://roboforum.ru/forum87/topic7417-345.html#p173657, памяти 128, но зато более компактна, если от основной платы отсоединить

EdGull писал(а):видеосенсором я бы посоветовал платку видеоАЦП (например в mini2440 она сделана помоему на SAA7113) к которой можно подцепить любую камеру (у меня товарищи занимаются видеонаблюдением, так что подберем любой объектив или камеры)

Интересный вариант, спасибо, посмотрю.

Angel71 писал(а):http://www.surveyor.com/
как вариант - беглю брать, если блэкфина не хватит. чтот типа препроцессор и основной проц. ещё есть такой вариант http://roboforum.ru/forum87/topic7417-345.html#p173657, памяти 128, но зато более компактна, если от основной платы отсоединить

Идеальным модулем камеры была бы платка с контроллером на подобие предложенного выше (SAA7113) с параллельным I/O интерфейсом (8/16 bit), хотелось бы повесить его на DMA процессора. Обвязки в виде блекфинов и т.д. не нужно (цена). На счёт предложенной платки - есть ряд минусов: не хватает ethernet, RS232 (знаю, что можно впаять) и не заметил JTAG (самый жирный минус). Да и работал уже с Beagleboard.

зачем srv-1 ещё и внешнее ацп, эт загадка. не подходит, так не подходит

Просто я не совсем понял зачем мне вообще использовать модуль SRV-1 на Blackfin, если одна из подзадач - освоить ARM и DSP (ну и периферию) на OMAP чипе.

Свой выбор остановил-таки на новой Beagleboard-xM. На ней установлен новый чип DM3730 (частота ARM ядра увеличена до 1 ГГц). На платке уже есть "стандартный" (для OMAP) Camera Connector, DM3730 очень кстати имеет на борту Camera Image Signal Processor. Относительно самой камеры выбор пал на модель LI-5M03 от Leopard Imaging на сенсоре MT9P031 (Micron), т.к. разъём камеры как раз под этот самый Camera Connector. Осталось только заказать и зарыться в datasheets.

понима, понима - у вас цели другие.

Конечная цель - создать свою программно-аппаратную платформу для робота, способного решать реальные задачи. Я думал у всех, кто пишет на этом форуме, такая же цель.

P.S. После успешной реализации хотелось бы, естественно, продать наработки и стать мультимиллионером.

mgalemin писал(а):После успешной реализации хотелось бы, естественно, продать наработки и стать мультимиллионером.

Ну желание конечно естественное... ОСТОРОЖНА Желающих вокруг много

mgalemin, ну цели-то может и схожи, а вот в деталях явно разнобой.
П.С. не на том пару лямов хотите заработать можно намного быстрей и с меньшими начальными вложениями, например на воздухе или воде

mgalemin писал(а):Свой выбор остановил-таки на новой Beagleboard-xM. На ней установлен новый чип DM3730 (частота ARM ядра увеличена до 1 ГГц). На платке уже есть "стандартный" (для OMAP) Camera Connector, DM3730 очень кстати имеет на борту Camera Image Signal Processor. Относительно самой камеры выбор пал на модель LI-5M03 от Leopard Imaging на сенсоре MT9P031 (Micron), т.к. разъём камеры как раз под этот самый Camera Connector.

Разрешите поинтересоваться как успехи? Я собираюсь использовать как раз именно этот борв именно с этим модулем от Леопарда для конструирования самодельной камеры (исследую я кое что).
Хотел спросить удалось ли вам построить вашу камеру? Есть ли какие-то линки которые вы могли бы посоветовать? Как обстоят дела с драйверами для этого сенсора на этом борде? Я новичек в линуксе, так как до сих пор использовал операционные системы реального времени, так что буду благодарен за любую информацию по данному вопросу.

ayosher писал(а):Разрешите поинтересоваться как успехи?

В данный момент веду свой проект (Trac + SVN), срок реализации - 4..5 лет, цель - автономный робот-субмарина (камера - только часть проекта). Примерно по фазам проекта:

1. Подготовка bootloaders, Linux kernel и Root Filesystem + все необходимые библиотеки и пакеты (период - 2 месяца, завершена);
2. Имплементация С++ multithread библиотеки, обертка над POSIX: threads, timers, message queues etc. (период - 6 месяцев, в процессе);
3. Имплементация real-time управляющей программы под Linux для робота (период - 9 месяцев, не начата);
4. Имплементация DSP<->MPU драйверов + программа для DSP - работа с камерой, обработка изображения (период - 9 месяцев, не начата);
5. Корпус, реализация механики, движители, дополнительные блоки управления на МК, питание (период - 2..3 года, не начата);

Так что результатами по камере смогу поделиться только через года два (или раньше если наберу команду).

P.S. Linux - тоже легко становится системой реального времени.

mgalemin писал(а):1. Подготовка bootloaders, Linux kernel и Root Filesystem + все необходимые библиотеки и пакеты (период - 2 месяца, завершена);

Спасибо за информацию. Лично меня интересует только камера. Однако ваш пункт 1 также представляет интерес. Не могли бы поделиться информацией - это мне поможет быстро поднять линукс.

ayosher писал(а):

mgalemin писал(а):1. Подготовка bootloaders, Linux kernel и Root Filesystem + все необходимые библиотеки и пакеты (период - 2 месяца, завершена);

Спасибо за информацию. Лично меня интересует только камера. Однако ваш пункт 1 также представляет интерес. Не могли бы поделиться информацией - это мне поможет быстро поднять линукс.

Нет проблем. Всё что понадобится:

1. Wiki: http://code.google.com/p/beagleboard/w/list
2. Precompiled images: http://code.google.com/p/beagleboard/wi ... osticsNext
3. Git repositories for X-Loader, U-Boot, Linux Kernel + useful scripts: http://gitorious.org/beagleboard-validation
4. Google group (use search here): http://groups.google.com/group/beagleboard/topics
5. Beagleboard documentation: http://beagleboard.org/hardware/design

Enjoy!

У меня имеется похожая железка devkit8000, Linux на ней поднял и пишу програмки на С++ под неё, но вот заинтерисовался программированием под арм и вообще под этот проц на асме. Сразу скажу что дела с армами не имел.
По сайту TI лазил но там написано много но не то. В общем нужна литература что бы научиться прогать под арм и под DSP тот что на омапе.
Компилятором пользуюсь codesourcery. Может посоветуете ресурсы?