roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Про гироскопы
Про гироскопы
Вот возникла идея создать балансирующего робота. С конструкцией определился(двигатели от щеток(авто),аккум от джипа 24V), с электроникой тоже(VIA+(at128+ОС)),интересует тема гироскопов. Во первых насколько реально построить такого робота на одних акселеромметрах?(видел балансирующих с помощью GP2D12...)Далее кто нибудь знает где про PID почитать или про алгоритмы удержания центра тяжести под колесами?И где достать доку на такой гироскоп . Я полазил,насколько я понял такие гироскопы для авиа моделистов какие-то готовые продаются,и их надо прямо к серве цеплять,а мне ведь нужно с него данные как-то снимать, или я чего-то не понял :roll:
Тем что нет нормальных толко ADXRS, а они только BGA. Гироскопы для самолетиков здесь не катят(по крайней мере я не знаю как ими пользоваться,а даже если и узнаю за 200$ не куплю)
Готовые гироскопы как-то хитро меняют ШИМ-сигнал, который идет на сервы. Там в модели серва через гироскоп подключается.
Я это знаю. Проблема в том что на них документации нет,насколькоя понял ее просто не существует,это типа ноу хау каждой фирмы чего там у них внутри. Мне вотинтресно насколько точно можно на adxl определить угол поворота(горизонтально).Никто вообще сними не работал???
Готовые гироскопы как-то хитро меняют ШИМ-сигнал, который идет на сервы.
Там все ясно как день, гироскоп отклоняет серву на угол обратно пропорциональный своему повороту. На выходе ШИМ с длиной импульса 2.2 мс (по памяти, могу ошибиться) в нулевом положении, меньшая длина ? поворот влево, большая ? вправо. ШИМ на контроллер, дальше дело техники. Это первый вариант.
Второй еще проще. К гироскопу, как и положенно, подключает серву. Серву связывает с механическим регулятором скорости, это два переменных резистора с мертвой зоной по середине, и просто подключаем двигатель через этот резистор.
Разумеется это все теория, но помоему вполне жизнеспособна.
Kanoka писал(а):Готовые гироскопы как-то хитро меняют ШИМ-сигнал, который идет на сервы.
Там все ясно как день, гироскоп отклоняет серву на угол обратно пропорциональный своему повороту. На выходе ШИМ с длиной импульса 2.2 мс (по памяти, могу ошибиться) в нулевом положении, меньшая длина ? поворот влево, большая ? вправо. ШИМ на контроллер, дальше дело техники. Это первый вариант.
Второй еще проще. К гироскопу, как и положенно, подключает серву. Серву связывает с механическим регулятором скорости, это два переменных резистора с мертвой зоной по середине, и просто подключаем двигатель через этот резистор.
Разумеется это все теория, но помоему вполне жизнеспособна.
Что значит шим на контроллер?А частота какая?а скважность импульсов?2.2мс это вы сами придумумали?чтобы нормально работать с гироскопом нужно ТОЧНО знать что у него на выходе,а не примерно. Я как раз об этом и говорил, микросхемы гироскопов мало того что нет в свободной продаже так они еще и в BGA, а те что готовые,на то они и готовые чтобы сразу к сервам цеплять а не к МК!
Если известно как работает серва и какой сигнал ей нужен, почему нельзя понять что подает ей на вход гироскоп?
По поводу 2.2 мс, немного обманул. Длительность импульса 1.5 мс ? среднее положение, 0.8 и 2.2 см ? крайние положения.
Частота 20 мс.
Все сказанное выше верно только для НЕ цифровых машинок, цифровые работают быстрее.
Если интересно могу придумать че нибудь и о цифровых
По поводу 2.2 мс, немного обманул. Длительность импульса 1.5 мс ? среднее положение, 0.8 и 2.2 см ? крайние положения.
Частота 20 мс.
Все сказанное выше верно только для НЕ цифровых машинок, цифровые работают быстрее.
2.2мс это вы сами придумумали?
Если интересно могу придумать че нибудь и о цифровых
Последний раз редактировалось Kanoka 23 ноя 2005, 02:38, всего редактировалось 1 раз.
Мерить угол поворота надо не акселерометром, а именно гироскопом (не тем готовым, а просто чипом) Акселерометр чтоб мерить надо на радиус вынести, тогда можно. Да и то трудно - интегрировать показания придется...
-= Александр =- писал(а):Мерить угол поворота надо не акселерометром, а именно гироскопом (не тем готовым, а просто чипом) Акселерометр чтоб мерить надо на радиус вынести, тогда можно. Да и то трудно - интегрировать показания придется...
И какие типы гироскопов существуют не модельных, в какую цену.
Посмотрел на ЧИП-инфо ADXRS тка на заказ и что-то около 2 тыр/шт
Да фиг с ними, с ценами,у меня проблема найти такой чип в нормальнои корпусе. Я уверен что они есть не в BGA...
Dars писал(а):Да фиг с ними, с ценами,у меня проблема найти такой чип в нормальнои корпусе. Я уверен что они есть не в BGA...
ENC-03?
PS: вы знаете, есть такой малоизвестный сайт, google.com. Так вот, там всё есть!..