roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Нужна помощь по выбору компонентов и технологических решений

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Нужна помощь по выбору компонентов и технологических решений

Сообщение BeInspired » 12 ноя 2009, 13:16

Добрый день
Суть проекта - маленький мостовой кран общей массой в 70 кг, передвигающийся со скоростью до 0.5 м/с. Ездит по направляющим рельсам. Два мотора обеспечивают движение по рельсам, один мотор обеспечивает движение поперек и еще один - подъем и опускание грузов.

Пока надумал следующее: моторы для перемещения вдоль - два штуки мощностью по 20 Вт, для перемещения поперек - один мотор мощностью 20 Вт (скорость до 0.2, плюс редуктор с большим коэффициентом), для подъема опускания думаю тоже взять 20Вт (скорость подъема/опускания 0.05 м/с) Все моторы думаю использовать с червячными редукторами. Все двигатели коллекторные.
Планирую использовать различные источники питания для схемы управления и силового питания. Для силового выбрал напряжение в 24В, т.к. в таком случае и КПД моторов повыше, чем у 12В и токи в два раза меньше протекают. Аккумулятор (один большой 130 Ач от грузовика) на 24 В для силового питания.
Для питания микросхемы думаю использовать 9В батарейку с понижением до 5В с помощью DC|DC TPS77150. Управлять всем этим хозяйством будет ATmega16A. Для управления движками буду юзать аппаратный ШИМ.
Пульт управления будет проводным с 9 кнопками.

Эксплуатация предполагается в жестких тепловых условиях (под раскаленным солнцем).


Вопросы:
1. Есть ли смысл делать стабилизатор питания для силового питания?
2. Не будет ли греться TPS77150 или взять что-нибудь по мощнее?
3. Какие взять H-мосты или из каких компонентов собрать?
4. Какой диод шоттки (по параметрам) поставить параллельно движкам?
5. Какой вариант корпуса для атмеги предпочести - DIP или TQFP?
6. Как синхронизировать моторы для движения вдоль (они будут отстоять друг от друга на расстоянии до 2.5 метров)?
7. Как контролировать параметры силового питания?
Насколько длинным можно сделать провод пульта управления при условии 5В питания?
8. Какие силовые транзисторы взять?
9. Вентилятор наверное есть смысл запитать от силовой линии через dc|dc?
BeInspired
 
Сообщения: 42
Зарегистрирован: 09 ноя 2009, 14:51

Re: Нужна помощь по выбору компонентов и технологических решений

Сообщение avr123.nm.ru » 12 ноя 2009, 13:38

Стабилизатор для силового питания ИМХО не нужен. Просто трансформатор выпрямитель и конденсаторы.

Контролировать через резисторный делитель на вход АЦП зашунтированый конденсатором.

Для синхронизации советую трубчатый вал использовать соединяющий их.

Корпус DIP коечно и в панельку без пайки.

Транзситоры полевые рекомендую брать на 5 кратный ток в эксплуатации и аппаратную защиту.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Нужна помощь по выбору компонентов и технологических решений

Сообщение Ворон » 12 ноя 2009, 13:55

хм а вас нормальный тельфер не устроит точно? в качестве механической части проекта?ну или три кран балки
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Нужна помощь по выбору компонентов и технологических решений

Сообщение BeInspired » 12 ноя 2009, 14:23

2 Ворон
Цена у нормальных тельферов и кран-балок не нормальная, да и слишком они большие - нужно поменьше, да и эксплуатацию они предполагают в диапазоне -20 - +40, а нужно по большей части в диапазоне -5 - +80. А если начинать с ними разговор на тему миниатюризации и увеличения темпдиапазона, то цена вообще не реально вырастает (типа это же не стандартный проект). В общем хочется того же самого, но самопального :)

2 avr123.nm.ru
Трубчатый вал к сожалению не реально - думаю вот программно ШИМом управлять придется - других вариантов похоже нет
А почему дип без пайки - в чем преимущество?
BeInspired
 
Сообщения: 42
Зарегистрирован: 09 ноя 2009, 14:51

Re: Нужна помощь по выбору компонентов и технологических решений

Сообщение avr123.nm.ru » 12 ноя 2009, 14:42

Удобно ИМХО менять.

ШИМ-а мало для синхронизации, а вот вал из алюминиевой трубы прекрасно синхронизирует. Проверено временем.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Нужна помощь по выбору компонентов и технологических решений

Сообщение SSG » 12 ноя 2009, 17:18

Чтобы ШИМ-ом синхронизировать нужна обратная связь.
I live My life!
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Re: Нужна помощь по выбору компонентов и технологических решений

Сообщение BeInspired » 12 ноя 2009, 17:26

2 SSG
Моторы(те два, которые нужно синхронизировать) будут с датчиками Холла - так что с этим по идее проблем быть не должно.

Еще вопрос - что вы скажете насчет вот такого двойного драйвера мотора? DRV8402 - можно посмотреть про него на ti.com. Вроде ток мощный держит - в режиме старта мотора должен выдержать аж 24 Ампера, да и стоят приемлимо - 6.5 баксов
BeInspired
 
Сообщения: 42
Зарегистрирован: 09 ноя 2009, 14:51

Re: Нужна помощь по выбору компонентов и технологических решений

Сообщение executer » 12 ноя 2009, 17:33

Это вообще основная проблема всех кран-балок. В пром приводах которые по энкодерам работают для синхронизации нескольких приводов дополнительные модули пользуют стоимостью соотносимой со стоимостью самого привода (там конечно 90% стоимости за необычность решения, но всеже..) У кого деньги ограничены используют карданный вал для синхронизации ибо если твоя софтина заглючит то кран либо перекосит или он вообще съедет с рельс комуто на голову всесте с 70-ю кг груза :cry:
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Нужна помощь по выбору компонентов и технологических решений

Сообщение avr123.nm.ru » 12 ноя 2009, 17:47

Алюминиевая труба - это гуд !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Нужна помощь по выбору компонентов и технологических решений

Сообщение BeInspired » 12 ноя 2009, 18:25

2 executer
Общая масса - 70кг, а груза - максимум 40, но если свалится тоже опа полная будет - особенно если учесть, что им очень специфические вещи будут перемещать :)

Я вот думаю уже может не заморачиваться с софтовой синхронизацией и сделать подвесной на Т-образной (естественно перевернутой) продольной балке и колеса пустить по внешней стороне и в качестве ограничителя от перекоса поставить по два подшипника с каждой стороны. Т.е. начало перекашивать - упирается в подшипник- кран выравнивается. А если точно рельсы проложить, то подшипники можно почти вплотную подвести. А если подшипники еще и подпружинить, то получится мощная система подвески :) Даже лучше наверное будет подпружинить и вплотную подвести - забить на потери связанные с преодолением этой силы трения, зато проблема решится. Ну и при такой схеме кран точно не грохнется

2 executer
Не подскажите где можно посмотреть схему с карданным валом?

2 avr123.nm.ru
Алюминиевая труба длиной 2.5 метра - сколько же она стоить-то будет? Да и что-то мне подсказывает, что из-за постоянного режима дерг-дерг очень быстро она придет в негодность.
BeInspired
 
Сообщения: 42
Зарегистрирован: 09 ноя 2009, 14:51

Re: Нужна помощь по выбору компонентов и технологических решений

Сообщение executer » 12 ноя 2009, 18:34

Както так. Думаю легче будет на одном приводе сделать. Но вал всеравно понадобится.
Да и что-то мне подсказывает, что из-за постоянного режима дерг-дерг очень быстро она придет в негодность.

Всмысле? Что с ней случится?
Вложения
untitled.JPG
untitled.JPG (7.54 КиБ) Просмотров: 482
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Нужна помощь по выбору компонентов и технологических решений

Сообщение avr123.nm.ru » 12 ноя 2009, 18:54

Вместо карданов я бы с резиной муфты поставил. И мотор конечно не посредине, а с одной или два с двух сторон.

BeInspired писал(а): Алюминиевая труба длиной 2.5 метра - сколько же она стоить-то будет ?

Вы полагаете дороже двух сервоприводов ?

Позырьте там где можете купить. В Москве это недорого.
Если вам дорого то стальную поставьте.

ГОРАЗДО дешевле серво синхронизации и НАДЕЖНЕЙ в немеряное число раз.

Еще лучше ИМХО стационарный мотор с длинным валом и цепные или зубчато-ременные приводы.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 1

Mail.ru counter