roboforum.ru

Очень часто на данном форуме возникает вопрос про ШИМ+драйверы+двигатель.
И каждый кто первый раз сталкивается и пытается сделать самого первого робота, влазиет в такие дебри, что бросает это занятие раз и навсегда.
Так-ли необходим ШИМ для управления двигателями в простых роботах?

_________________
«Сон разума рождает чудовищ»

1. Не каждый;
2. ШИМ не критичен, особенно в простых роботах, но крайне желателен.
3. Проблема не в дебрях, а в отсутствии хороших статей на эту тему.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

писал бы на васике, небыло бы никаких проблем с шимом

Необходимости в нем нет.

я не про себя, а для тех кто начинает. Может эту тему в раздел "Новичкам" перенести?

_________________
«Сон разума рождает чудовищ»

На самом деле ШИМ это прорсто, действительно нет хорошей литературы по этой теме. А что такое шим: это периодический сигнал, который имеет длительность 1 и длительность 0

_________________
if(!Operate) Read(pDatasheet);

Шим нужен, убедился в этом после первого моего робота

что ШИМом делал в плане физических движений робота? Чем управлял?

_________________
«Сон разума рождает чудовищ»

Я реализовываю шим всегда в таймере

_________________
if(!Operate) Read(pDatasheet);

Вопрос не в том как? а нужен он или нет, например в простых роботах.

Добавлено спустя 38 секунд:


какие именно движения робота физические реализовывали ШИМом?

_________________
«Сон разума рождает чудовищ»

если не нужна регулировка скорости, то шим не нужен.

Но есть ИМХО хорошее толкование с картинками что такое ШИМ и для чего он нужен - http://avr123.nm.ru/z8.htm


Ответ в 4 посте топика.

Добавлено спустя 1 час 16 минут 15 секунд:

ШИМ нужен не только для регулирования скорости, но и для регулирования момента.

Точнее - ШИМ именно и регулирует момент двигателя.

Ну вообще-то строго говоря, нельзя утверждать что ШИМ регулирует именно момент двигателя. Или именно скорость, потому что он регулирует и то, и другое. На самом деле ШИМ регулирует эффективное напряжение источника питания (за счет индуктивности и инерции мотора пульсации сглаживаются и режим работы мотора от источника с напряжением U и коэффициентом заполнения ШИМ k (от 0 до 1) очень близок к режиму работы от источника постоянного напряжения U*k). А вот как на это напряжение реагирует мотор - зависит от характеристик мотора и его нагрузки. 2 частных случая для ДПТ - момент на заторможенном валу и скорость на холостом ходу пропорциональны напряжению питания.

ИМХО - ничего страшного в ШИМе нету, штука очень полезная.

Как раз именно момент между якорем и статором ШИМ и регулирует обычно.

Добавлено спустя 6 минут 44 секунды:

Ну если считать что педаль газа регулирует скорость мотора или автомобиля - то тогда да.

Но в реальности педаль газа регулирует сопротивление впускного тракта прохождению воздуха (как шим регулирует ток через мотор) и соответственно момент развиваемый двигателем.

Педаль газа действительно регулирует в основном момент, хотя там тоже есть некоторые зависимости нелинейные от скорости. Именно поэтому если нажать педаль газа на 50%, ненагруженный движок взвоет, его момент будет направлен на раскрутку маховика. А ДПТ на холостом ходу с ШИМ 50% будет крутиться со скоростью близкой к половине номинальной, и выше не полезет. ШИМ регулирует именно напряжение на моторе. Не регулирует он ток через мотор напрямую, нет там однозначной зависимости. При том же самом уровне ШИМ, например 50%, ток (и момент) может быть и достаточно большим, выше номинала (если мотор хорошо нагрузить), и очень малым в случае холостого хода. Я тут уже когда-то писал, для ДПТ в первом приближении верно соотношение Uпит*Kшим = I*R+omega/Kv. Вот момент действительно пропорционален току: M = I/Kv. Kv - паспортный параметр движка. Но говорить, что ШИМ регулирует именно момент или именно скорость - некорректно.