roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Конструкция манипулятора,

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Конструкция манипулятора,

Сообщение Тимофей » 15 авг 2005, 01:02

Господа эксперты!
Большая просьба.
Мне нужен манипулятор БЕЗ захвата (не для хватания), примерно такого вида

http://www.lynxmotion.com/images/hi-res/4wd1l61.jpg

Но, естественно, меньших габаритов. Без колес.
на трех вращательных сочленениях + поворот самого манипулятора (т. е 4 двигателя), управляться должен с компьютера, желательно - в рельном времени.
Вопросы такие:

1. Возможно ли это В ПРИНЦИПЕ (управление манипулятором с компьютера) для человека, знающего Си и, немного - схемотехнику,
но не имеющего ни малейшего понятия о микроконтроллерах и написании драйверов для внешних устройств?
2. Если да, то как это возможно реализовать?
3. Можно ли обойтись без сервоприводов? Дороговато выйдет.
4. В какой бюджет, приблизительно, можно уложится? (без учета материалов для корпуса, подставки и руки, это у меня есть; я, в принципе, расчитываю покупать только электронику).

Если я что-то недосказал, вам непонятно, что я хотел сказать или я говорю ерунду - скажите,
я постараюсь сформулировать четче :)
Надеюсь на ваше понимание :)
Тимофей
 
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 09 авг 2005, 17:38

Сообщение -= Александр =- » 15 авг 2005, 01:27

Все вполне реально, но только вот чтоб обойтись без серв - надо уметь собирать всякую механику - работать с металлом, иметь под рукой кучку шестеренок, прочего полезного барахла... Хотя есть и моторы с редукторами, но тогда-уж сервы будут дешевле...

Из электроники тебе сойдет какой-нибудь контроллер с RS-232 (например тот-же AT90S2313), микруха MAX232, кусок макетной платы, провода и разъемчики. Если юзать не сервы - надо еще и драйверы моторов - L293D (по одному на 2 мотора) Ну и естественно провода и разъемчики. Для серв электроника уложится рублей в 200, для моторов - 300-500, зависит от их мощности и степени пушистости жабы... Самая дешевая серва стоит в районе 300р.

Если решишься делать - со схемой и программкой тут тебе помогут!

А на стороне компа - не надо никаких драйверов, простая программа, получающая и принимающая данные через ком-порт. Под ДОС - без проблем, под Мастдай - есть контрол MsCommControl для работы с портом.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение NeoLP » 18 авг 2005, 12:30

А вот скажите, там на картинке в основании две сервы как их заставить вместе работать ведь если они не одинаковые (а они обязательно немного отличаются) то будут тянуть в разные стороны (заданное положение для каждой будет немного не такое как у другой) калибровать? или они такие точные что разница меньше градуса?
Аватара пользователя
NeoLP
 
Сообщения: 62
Зарегистрирован: 01 авг 2005, 12:44
Откуда: Novosibirsk

Сообщение Kanoka » 18 авг 2005, 13:41

или они такие точные что разница меньше градуса?

Конечно меньше, тем более они жестко связанны друг с другом.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение Тимофей » 23 авг 2005, 01:06

Все вполне реально, но только вот чтоб обойтись без серв - надо уметь собирать всякую механику - работать с металлом, иметь под рукой кучку шестеренок, прочего полезного барахла... Хотя есть и моторы с редукторами, но тогда-уж сервы будут дешевле...

Из электроники тебе сойдет какой-нибудь контроллер с RS-232 (например тот-же AT90S2313), микруха MAX232, кусок макетной платы, провода и разъемчики. Если юзать не сервы - надо еще и драйверы моторов - L293D (по одному на 2 мотора) Ну и естественно провода и разъемчики. Для серв электроника уложится рублей в 200, для моторов - 300-500, зависит от их мощности и степени пушистости жабы... Самая дешевая серва стоит в районе 300р.

Если решишься делать - со схемой и программкой тут тебе помогут!

А на стороне компа - не надо никаких драйверов, простая программа, получающая и принимающая данные через ком-порт. Под ДОС - без проблем, под Мастдай - есть контрол MsCommControl для работы с портом.

Заочно ОГРОМНОЕ спасибо!:)
По поводу делать механику ручками: в принципе, это идеальный вариант. Я имею доступ и к дост. кол-ву движков и к шестеренкам, другого барахла тоже навалом (записан в кружки :)). Ты можешь подробнее, что конкретно может понадобится? Ну, редуктор, корпус (если серву в полном комплекте собирать)... etc?
По п-ду сервоприводов: если взять по одной _описанной_ серве на узел, какой максимальный груз может поднять такая лапа? Условно?
В принципе, 4*300 (сервы) + 300 (электроника, с запасом:)) = 1500, это не так страшно :)
По п-ду дров: Ты не ответил на мой вопрос о том, можно ли реализовать управление манипулятором в реальном времени (задаешь команду - манипулятор исполняет) через компьютер и как это реализовать. Возможно ли это? Если да, то как?
И еще раз - огромное спасибо!
Тимофей
 
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 09 авг 2005, 17:38

Сообщение JokerTM » 01 сен 2005, 07:35

По поводу грузоподъемности:
Стандартная серва (из дешевых) имеетмомент на валу около 3 кг/см при напряжении около 5 В, т.е если руз закрепить на качалке на расстоянии 1 см от оси то серва вытянет груз в 3 кг.  в данном случае получается достаточно большой рачаг. Общая грузоподъемность (если устанавливать по одной серве на узел будет зависеть от момента сервы в основании и длины рычагов манипулятора.
Да и у обычных сервомашинок стоят пластмассовые шестерни, так что велика вероятность покрошить зубья.
Я думаю именно по этим причинам на рисунке в основании стоит пара серв, а сами сервы модели HS-475BB (повышенной прочнисти, по сравнению с обыкановенными и с шарикоподшибниками вместо обычных скольжения) - стоят около 600р.
JokerTM
 
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 30 авг 2005, 12:10
Откуда: Магнитогорск

Сообщение Тимофей » 03 сен 2005, 01:18

2 JockerTM
Спасибо.
Тимофей
 
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 09 авг 2005, 17:38


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Scorpio и гости: 1

Mail.ru counter